视觉SLAM学习笔记——目录与参考

写在前面:

从18年开始接触自主机器人定位建图,8月打开高翔的《视觉SLAM十四讲》以及视频教程正式进行系统学习,现在也基本能看懂那些State of the art的paper与算法。但感觉自己对于一些细节方面的知识点似懂非懂、不求甚解,于是听从了实验室小伙伴的建议,在博客上对SLAM学习内容进行总结和整理。也是一种自我监督的方式把,将书中那些还不理解的、简单略过的内容一一攻克。同时也是觉得SLAM的确是个很有意思的方向,想为马上几个月后找工作做准备。欢迎各位共同监督,指出我一些整理不到位和错误的地方,一起进步!

目录

视觉SLAM——概述 算法框架 SLAM与SFM的区别

视觉SLAM——二维三维几何、三维空间刚体变换

视觉SLAM——李群李代数

视觉SLAM——针孔相机模型 相机标定原理 双目相机模型 深度相机对比

视觉SLAM——边缘检测 线段检测 Harris角点检测

视觉SLAM——特征点 FAST ORB 特征匹配

视觉SLAM——SIFT与SURF

视觉SLAM——两视图对极几何:本质矩阵 基础矩阵 单应矩阵 三角测量

视觉SLAM——PNP问题专题

视觉SLAM——ICP问题专题

视觉SLAM——光流法与直接法

视觉SLAM——特征点法与直接法对比以及常用开源方案对比

视觉SLAM——滤波器 EKF与PF

视觉SLAM——非线性优化 位姿图

视觉SLAM——回环检测

视觉SLAM——建图与其他

视觉SLAM——VIO概述与常用开源方案

视觉SLAM中的数学——解方程AX=b与矩阵分解:奇异值分解(SVD分解) 特征值分解 QR分解 三角分解 LLT分解

视觉SLAM中的数学——外点处理:鲁棒代价函数 RANSAC方法

参考资料:

1、高翔《视觉SLAM十四讲》作为整理的主要框架
2、《机器人学中的状态估计》(State Estimation for Robotics)18年11月刚出版了中译本
3、《概率机器人》(Probabilistic Robotics)
4、《计算机视觉中的多视图几何》(Multiple View Geometry)
5、《计算机视觉——算法与应用》(Computer Vision: Algorithms and Applications)
6、泡泡机器人、CSDN等
其他的具体会在各章中提出。
另外蹭同学的深蓝学院课程也给我了很大的提高

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