周报_4/26

毕业设计：

上周主要在写毕设论文，已完成了50%，预计这周可以全部完成。

论文阅读：

主要读了2篇，跟毕设论文相关融合定位方面的。
1.A_Simultaneous_Localization_and_Mapping_SLAM_Frame
提出了一种激光和视觉相结合的定位与导航建图方法：通过融合激光点云数据与图像特征点数据，采用基于稀疏姿态调整的优化方法，对机器人位姿进行优化。同时，采用基于视觉特征的词袋模型进行闭环检测，并进一步优化基于激光点云的栅格地图。真实场景下的实验结果表明，相比于单一的激光或视觉定位建图方法，基于多传感器数据融合的方法定位精度更高，并有效地解决了闭环检测问题。

2.《基于多传感器融合的移动机器人SLAM算法研究》
本文设计了一种实时匹配激光SLAM轨迹位姿与视觉SLAM关键帧位姿并通过线性插值的方法修正关键帧位姿偏差,最后对三维点云地图进行离线优化的方法。该方法在降低视觉SLAM和激光SLAM的耦合性的同时,实现了二维栅格地图与三维点云地图对齐,为实现机器人在已知地图中的定位提供了丰富的地图信息。

3.还阅读了部分《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，参考了上面的一些理论推导

本周计划

1.完后论文的全部写作，所有全部完成，完整，细致，认真