手把手写深度学习(27)：如果获得相机位姿态的plücker embedding？以RealEstate10K为例

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前言：用plücker embedding表示相机的位姿是一种非常常用的方法，这篇博客以RealEstate10K数据集为例子，详细讲解如何从相机的轨迹坐标中获得plücker embedding，用于下一步模型的学习。

目录

初始化相机参数

计算相机的相对位姿

读取轨迹文件中的相机位姿信息

将位姿信息解析为Camera对象列表

计算目标图像与原始位姿图像的宽高比

构建相机内参矩阵

根据轨迹文件获取Plücker嵌入

完整代码

示例文件

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初始化相机参数

class Camera(object):
    def __init__(self, entry):
        """
        初始化相机参数。

        参数:
        - entry: