移植 μC/OS-III 到 STM32

1、前言

今天忽然想着从micrium官网下载μC/OS-III做一个移植，发现官网变了个样子，于是写下这篇博文，记录一下，如何从官网下载例程并移植到STM32。

需要的知识储备：掌握MDK的基本使用，用过uC/OS（会创建任务即可）。

本案例从micrium下载μC/OS-III 例程，移植到STM32F407平台，其他同类型平台也是一样的。

2、下载μC/OS-III 例程

首先到micrium官网下载例程，因为使用μC/OS-III 源码移植太费事了，直接找官方移植好的拿过来用会简单很多。

在www.micrium.com，过去是进入这个网站的，一段时间没看，不知道改了啥，进去后自动跳转 https://www.silabs.com/developers/micrium 。

进入官网之后，注册账号，登录（注意，这里注册账号需要邮箱，且无法使用QQ邮箱，可以注册个谷歌邮箱，注册过程可以手机下载网易邮箱大师进行注册，过程自行百度，无需外网即可完成），下载过程可以参考 UCOSIII从官网（2021）下载 。

下载后解压，得到下面的文件夹。

3、Examples文件夹

Examples文件夹，包含官方评估板的相关文件，我们需要复制其中一部分文件。

3.1 APP文件夹

找一个裸机工程，例如点灯程序，在工程文件夹中创建一个APP文件夹，然后将下面的文件复制过去。

3.2 BSP文件夹

创建User/BSP文件夹，将下面的文件复制过去。

4、Software文件夹

此文件夹有三个子文件夹，全部拷贝到咱们的工程文件夹下面，后面再对IDE区别部分进行删除。

简单描述下这部分的相关文件的内容，其实网上以及各个开发板供应商都有许多完整教程，讲得非常详细，在这里我只是为了加深印象特意写一遍。

4.1、uC-CPU

这是和 CPU 紧密相关的文件，在 ARM-Cortex-M4文件夹下，存在 cpu_c.c等 一些对不同编译器移植相关的文件，有 GNU、IAR、RealView，里面都有一些很重要的文件，目前我们使用的开发环境是 MDK5（keil 5），所以我们选择 RealView 文件夹，其他编译器的文件夹可以删除。

4.2、uC-LIB

Micrium 公司提供的官方库，诸如字符串操作、内存操作等接口，可用可不用。一般能用于代替标准库中的一些函数，使得在嵌入式中应用更加方便安全。

4.3、μC/OS-III

这个文件夹的文件是最重要的文件，存放着μC/OS的源码与硬件接口软件。

μC/OS-III/Ports 文件夹下的文件，就是μC/OS与硬件的接口软件，官方已经修改好了的，不需要改动。
Source 文件夹下的则是源码。

5、添加文件与头文件路径

将刚才复制过来的文件，分别建立组别，并将其中的.c文件和.s、.asm文件加入，.h文件可加可不加。

然后将刚才的各个文件夹添加头文件路径，略过不表。

此时可以编译下，将错误暴露出来，同时也为了使用MDK编辑时跳转。

6、文件修改

6.1 启动文件修改

首先修改启动文件“startup_stm32f40_41xxx.s”，不同芯片名称略有不同，自行匹配。

将 PendSV_Handler 和 SysTick_Handler 分 别 改 为 OS_CPU_PendSVHandler 和OS_CPU_SysTickHandler，共3处，因为 μC/OS 官方已经给我们处理好对应的中断函数，不需要我们自己处理与系统相关的中断了，同时我们还需要将 stm32f10x_it.c 文件中的 PendSV_Handler和 SysTick_Handler 函数注释掉（当然不注释掉也没问题的）。

启动FPU，如果不需要可以跳过，但是建议移植时将此处修改好，在后面的配置中将其关闭即可。

代码如下：

IF {FPU} != "SoftVFP"
                            ; Enable Floating Point Support at reset for FPU
LDR.W   R0, =0xE000ED88        ; Load address of CPACR register
LDR     R1, [R0]               ; Read value at CPACR
ORR     R1,  R1, #(0xF <<20)   ; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors
                            ; Write back the modified CPACR value
STR     R1, [R0]               ; Wait for store to complete
DSB

                            ; Disable automatic FP register content
                            ; Disable lazy context switch
LDR.W   R0, =0xE000EF34        ; Load address to FPCCR register
LDR     R1, [R0]
AND     R1,  R1, #(0x3FFFFFFF) ; Clear the LSPEN and ASPEN bits
STR     R1, [R0]
ISB                            ; Reset pipeline now the FPU is enabled
ENDIF

插入位置及效果如下：

在芯片头文件stm32f4xx.h中将启用 FPU 的宏定义 __FPU_PRESENT 配置为 1（默认是启用的）。

最后，在MDK中配置使用微库，并勾选使用浮点数即可。

6.2、bsp文件修改

bsp.c文件实际上是官方的评估板的相关文件，实际上完全可以自己重写一个即可，这里我将BSP_LED_XX相关函数全部删除，只留下BSP_Init和BSP_CPU_ClkFreq，以及两个时间测量相关的函数CPU_TS_xx，防止后面需要用到可以在这直接复制。其他宏定义基本上是寄存器的定义，删除不要（如果不确定的可以先留着，不影响移植）。

在bsp.h中包含“stm32f4xx.h”头文件，其他宏定义可以删除。

好了，到了这一步，可以重新编译一下了，当然，肯定有报错，因为app.c咱们没修改。报错之后，根据报错内容将app.c中的调用的一些函数，但是又被我刚才在bsp.c中删除了的函数，直接屏蔽即可。重新编译，没报错了，进入下一步。

6.3、app.c修改

上述步骤仅仅是保证没有报错，无法验证我们的 系统是否移植成功，还需要修改app.c。

直接贴图。

main函数改成这样：

其实和原来例程的没什么差别，只不过将几个函数去掉了，我把它们放到了启动任务里，让main函数的结构尽量简单些。

关中断那一行代码原来是调用的bsp里的函数，这里我去掉了，直接调用汇编函数关中断。

再看启动任务。上图：

更改1：就是将上面main函数里的几个函数调用复制到这里了，我们不使用系统的库，所以将其屏蔽，只需要CPU_Init();初始化CPU即可。

更改2：BSP_Tick_Init()函数下面几行初始化系统节拍的代码，实际上就是将bsp.c中的BSP_Tick_Init()函数拷贝过来，当然，直接调用BSP_Tick_Init()也是可以的，只不过为了使得bsp.c可以分离驱动和系统，直接写在这。

我把BSP_Init();放到了后面，主要是为了将用户代码放在一块，移植系统调试时可以将其放到前面去调试，防止系统没移植成功影响了硬件驱动。

最后，就是我们常见的创建用户任务了，用过uC/OS的应该都会，略过不写了。

6.4、配置系统

上述步骤只是让我们的系统可以跑多任务，但是在资源比较紧张的时候，我们并不需要实时系统的所有系统应用功能，例如我们可能只需要用到事件和信号量，而不需要使用队列，那么就可以通过配置相关的宏定义，打开或者关闭。

相关的配置在“os_cfg.h”、“cpu_cfg.h”、"os_cfg_app.h"这三个文件，每个宏都附带有相应的注释，英文差的同学下载个翻译软件。