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青年云耕
征途漫漫，惟有奋斗
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无法启动节点ERROR:cannot launch node of type [map_server/map_server]:map_server
遇到这个问题，无法启遇到这个问题，无法启动节点， 是因为缺少ros的功能包 ，，依次安装即可sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 缺什么就把后面map-server换成什么。sudo apt-get install ros-kinetic-move-base ...原创 2019-01-08 09:14:56 · 8609 阅读 · 3 评论 -
ROS 中udev/rules/ 配置 USB 映射 绑定串口
修改串口数据是在 /etc/udev/rules.d/ 文件夹下面 如下图：我们打开一个雷达的串口配置文件 rplidar.rules 看里面内容如下：当我们想配置自己的底层USB接口，新建一个文件，再按照此格式来写。只需修改启动启动的 " "中的内容即可，第一个KERNEL=="ttyUSB*" 这个可不用改。 最后一个SYMLINK+=" 自己随意写名称" 就是映射到的名...原创 2019-05-30 08:45:45 · 3824 阅读 · 1 评论 -
ROS安装 --备用
1.添加ROS软件源ROS官方的软件镜像源：sudo sh-c'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'中科大镜像源：（推荐）：sudo sh -c '. /etc/lsb-release &am...原创 2019-05-23 15:33:59 · 179 阅读 · 0 评论 -
奥比中光Orbbec Astra在ROS使用
请在下面网址，分别下载对应包：1 https://github.com/ktossell2 https://orbbec3d.com/develop/下载下图这个。下载之后文件夹里选择相应的版本。这里应为系统是Ubuntu 16.04 64bit PC选择对应64bit版本首先安装相关的依赖$ sudo apt-get install build-essentia...原创 2019-05-28 08:55:50 · 3185 阅读 · 5 评论 -
ros +ubuntu 16.04+ kinect v2 安装 及no device found解决方法
安装libfreenect2git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev lib...原创 2019-05-31 09:07:53 · 1708 阅读 · 4 评论 -
ROS降低ORBBEC相机的频率，帧率
orbbec双目摄像头就使用的是astra驱动，降低帧率的方法如下。注意：前提是默认安装好了astra_launch驱动等文件，可参考https://blog.csdn.net/qq_41925420/article/details/90632074首先下载ros_astra_camera源码 https://github.com/orbbec/ros_astra_camera然...原创 2019-05-29 11:32:41 · 1199 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划之-A*算法
A* 寻路算法原文地址：http://www.gamedev.net/reference/articles/article2003.asp概述虽然掌握了A*算法的人认为它容易，但是对于初学者来说，A*算法还是很复杂的。搜索区域(The Search Area)我们假设某人要从A点移动到B点，但是这两点之间被一堵墙隔开。如图1，绿色是A，红色是B，中...转载 2019-07-02 10:05:14 · 8842 阅读 · 1 评论 -
全局路径规划之--Dijkstra算法
迪杰斯特拉(Dijkstra)算法是典型最短路径算法，用于计算一个节点到其他节点的最短路径。它的主要特点是以起始点为中心向外层层扩展(广度优先搜索思想)，直到扩展到终点为止基本思想通过Dijkstra计算图G中的最短路径时，需要指定起点s(即从顶点s开始计算)。此外，引进两个集合S和U。S的作用是记录已求出最短路径的顶点(以及相应的最短路径长度)，而U则是记录还未求出最短路径的顶点...转载 2019-07-02 11:35:02 · 3932 阅读 · 0 评论 -
ROS 开机自启动的方法和步骤
（一）如果人工手动启动机器人，当给机器人加电时候，我们需要ssh到机器人端，然后启动激光的驱动launch文件，机器人启动的launch文件，导航的launch文件等，这对机器人的操作很不方便。登录turtlebotworkstation@workstation:~$ ssh [email protected]机器人室内定位和导航turtlebot:...转载 2019-06-24 17:08:29 · 4267 阅读 · 0 评论 -
ROS源码阅读---局部路径规划之DWAPlannerROS分析
1 体系结构（1）主要成员base_local_planner::LocalPlannerUtil planner_util_;用来存储运动控制参数以及costmap2d、tf等，会被传入dp_costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros_;base_local_planner::OdometryHelperRos odom_helper_;用来辅...转载 2019-07-03 08:15:57 · 1730 阅读 · 2 评论 -
C++ 面向对象
C++类 & 对象C++ 在 C 语言的基础上增加了面向对象编程。类是 C++ 的核心特性，通常被称为用户定义的类型。类用于指定对象的形式，它包含了数据表示法和用于处理数据的方法。类中的数据和方法称为类的成员。函数在一个类中被称为类的成员。C++ 类定义定义一个类，本质上是定义一个数据类型的蓝图。这实际上并没有定义任何数据，但它定义了类的名称意味着什么，也就是说，它定...转载 2019-07-03 20:21:06 · 371 阅读 · 1 评论 -
ROS--roslaunch 介绍
roslaunchlaunch，中文含义是启动，launch文件顾名思义就是启动文件roslaunch是一个用于自动启动ros节点的命令行工具，从命令的字面上看还跟rosrun有些相似：roslaunch PACKAGE_NAME LAUNCH_FILE_NAME只不过roslaunch的操作对象并非节点，而是launch文件。launch文件是描述一组节点及其话题重映射和参数的X...原创 2019-05-27 15:52:25 · 2349 阅读 · 0 评论 -
在ROS中使用PCL
在ROS中点云的数据类型在ROS中表示点云的数据结构有： sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T>关于PCL在ros的数据的结构，具体的介绍可查 看wiki.ros.org/pcl/Overview关于sensor_msgs::PointCloud2...原创 2019-05-14 11:16:31 · 3010 阅读 · 1 评论 -
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
对于这个导航示例自己阅读看法：<launch><param name="/use_sim_time" value="false" /> param设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。 <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot --><arg name="urdf_fil...原创 2019-01-08 09:38:37 · 1081 阅读 · 1 评论 -
编译时出现错误 Could not find the required component 'manipulation_msgs'. The following CMake error indicat
Could not find the required component 'manipulation_msgs'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it c...原创 2019-01-14 09:35:39 · 5915 阅读 · 0 评论 -
ros中moveit 的Kinetic版本的安装
Kinetic上moveit!的安装sudo apt-get install ros-kinetic-moveitsource /opt/ros/kinetic/setup.bash打开MoveIt!设置助手 roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch原创 2019-01-14 10:47:50 · 2914 阅读 · 0 评论 -
ros 导航中出现的costmap
costmap( 代价地图) costmap是Navigation Stack里的代价地图，它其实也是move_base插件，本质上是C++的动态链接库，用过catkin_make之后生成.so文件，然后move_base在启动时会通过动态加载的方式调用其中的函数。costmap是一个package是机器人收集传感器信息建立和更新的二维或三维地图，用在move_base的global_...转载 2019-01-25 09:23:37 · 3761 阅读 · 0 评论 -
move_base导航框架中recovery_behaviors
对底座的期望行为Running the move_base node on a robot that is properly configured (please seenavigation stack documentation for more details) results in a robot that will attempt to achieve a goal pose wi...原创 2019-01-25 13:49:39 · 2300 阅读 · 0 评论 -
从vmware安装到ubuntu安装到ros系统的安装
1. vmware的安装： 从官网https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html下载最新版的VMware Workstation Pro,下载完成后安装过程很简单，一直下一步即可。2. 同时下载ubuntu，也从官网https://www.ubuntu.com/do...原创 2019-01-21 10:40:51 · 1766 阅读 · 1 评论 -
无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
问题：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)sudo apt-get install ros-kinetic-librealsenseE: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)E: Unable to acquire the dpkg fron...原创 2019-01-23 08:37:49 · 48079 阅读 · 19 评论 -
ros NodeHandle 句柄 作用
可参考http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/NodeHandles1.Automatic Startup and Shutdown在节点初始化和关闭一节中,使用ros::NodeHandle管理节点的内部引用,使启动和关闭一个节点变得简单.在创建时,如果一个内部节点没有被启动,节点句柄将启动该节点.一旦所有的节点句柄实例被销毁,那么节点将被自动关闭. ...原创 2019-02-22 15:57:29 · 3311 阅读 · 0 评论 -
ROS中为什么设置环境变量，如何设置？
ROS为什么需要设置环境变量呢？首先大家需要清楚环境变量是什么东西，百度到的。通过个简单的栗子，假如你现在相当于一个计算机，你收到命令，命令是“去一个陌生的地方取快递”，地方那么多，你根本就不知道去哪里取快递，路线你也不知道，但是假如给你一个环境变量，环境变量=快递店的地址，那你是不是很好执行这个命令了？所以说，计算机操作系统里面设置环境变量其实就是设置一定的文件路径，让计算机执行命令...原创 2019-02-25 14:53:08 · 4437 阅读 · 2 评论 -
ros -nav 之 carrot_planner
这个规划器试图找到适当的位置来使机器人跟随。 It does this by moving back along the vector between the robot and the goal point. carrot_planner :: CarrotPlanner是一个简单的全局路径规划器，其继承里nav_core :: BaseGlobalPlanner接口，可...原创 2019-03-26 16:24:17 · 1070 阅读 · 0 评论 -
Scientific Toolworks Understand for Linux 安装
转载地址：http://blog.csdn.net/look85/article/details/7988332Scientific Toolworks Understand forLinux这个软件我找了很久了，一直没有找到合适能装的。现在这款能在linux上顺利运行的版本，共享给需要们。个人觉得这款软件在linux下很好用。版本：Understand-3.1.67064...转载 2019-05-05 14:39:20 · 633 阅读 · 0 评论 -
关于move_base包的理解
关于move_base包的理解move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个模块的功能及其是如何衔接的。首先amcl模块是ROS的导航定位模块，amcl也叫...原创 2019-07-01 09:43:14 · 13032 阅读 · 2 评论