2-Arduino小车测速模板安装与测试

Arduino智能小车——小车测速

准备材料

1.     测速模块

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3.     固定铜柱

a)      建议铜柱长度30CM，大小为M3

b)      由于铜柱导电，有些电路板如果固定孔设计不当的话很容易导致电路板烧坏，尤其是在以后的项目中可能会用到更高的电压，因此在这里我建议大家可以准备一些尼龙柱来固定电路板。尼龙柱的尺寸跟铜柱尺寸相同M3，30CM。大家也可以顺便买一点尼龙螺丝。

c)       

4.     准备杜邦线

5.     驱动模块的安装需要由尼龙柱支撑

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7.     驱动模块安装时需要注意，不能影响轮子的正常工作，不能触碰到轮轴上的码盘。

  编码器上有三个引脚分别是“VCC”,“GND”,“OUT”。左右两边两个测速模块的“VCC”引脚接电源或开发板的“5V”或“3.3V”引脚,“GND”接电源或开发板的“GND”引脚，左边测速模块“OUT”接开发板的“3”引脚，右边测速模块“OUT”接开发板的“2”引脚。引脚接错的话可以再随后调试过程中换过来，也可以在代码里更改。

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9.     测速模块的工作原理比较简单，如下图所示，在于电机同轴的码盘上有很多开孔（光栅），编码器相当于光敏元件。码盘随着小车轮子的运动转动时，码盘（光栅）会不断遮挡光敏元件发出的光波，这时候编码器就会根据光栅的遮挡不断的产生方波信号，方波信号会从“OUT”引脚输出，我们只需不断检测“OUT”引脚的输出，根据方波信号的周期简介计算出小车运行的速度。小车上使用的码盘（光栅）精度不高，在某些高精度的编码器上光栅会更加密集，测量效果会更好。

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11.  我们使用的Arduino UNO只有“2”，“3”引脚可以触发外部中断，因此在接线的时候我们便将左右两边的输出“OUT”引脚分别接在“2”“3”引脚上。

12.  在程序初始化阶段中调用函数attachInterrupt(interrupt,function, mode)可以对中断引脚初始化，其中

13.  interrupt：要初始化的外部中断编号，由上表可知我们Arduino UNO只能使用外部中断0和外部中断1；

14.  function：中断服务函数的名字，即当外部中断被触发时，将会自动调用这个函数；

15.  mode：中断触发的方式，可选方式如下

16.  脉宽调制(PWM)基本原理：控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也就是在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，即可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。

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18.   通俗一点讲那，就是当如果我们想输出5V电压时，只需一直输出高电平即可；当我们想输出3.75V电压时，那我们就需要在一个周期内（一个高电平和一个低电平为一个周期）3.75÷5=75%时间输出高电平，25%时间输出低电平；同理，如果想输出2.5V电压时，我们需要在一个周期内50%时间输出高电平，50%时间输出低电平。

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