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原创 S函数（基础2）卡尔曼滤波器
最近学习卡尔曼滤波器，书写过程老是出错，问题有flag=1,flag=3的最多，基本解决方法就是要保证维度要正确（尤其是当输入的参数没有直接作为输入向量中，例只用了u(1)，u(2)，而剩下的u(3)……都没有作为输入变量，因此在后面的公式中需要将原公式*u变成*[u(1);u(2)]，这点是最容易忽略的地方。还有就是在初始值设计的时候，要注意状态变量的个数，并把数目写到离散状态变量或者连续状态变...
2020-05-08 17:13:12
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原创 S函数（基础1）
在学习S函数的时候总是发现按照网上的很多解释每一行的意义的文章很多，但是实际操作的时候总是不知道该如何下手，所以我就不再讲每一行的意义是什么，怎么用，这一节我只讲下面一种情况，适合有一点基础，刚入门的人。 在写状态方程时如何加入状态方程中的已知输入量。就是如方程 ...
2020-05-06 22:33:06
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原创 在S函数中添加自己定义的或者系统定义的函数
在编程过程中我们会遇到S函数里面不方便写循环，但是通过外部函数可以很好的避免迭代过多的情况发生。在函数里面调用函数需要用到句柄，也就是@符号例如,自己定义的函数，这个函数的名字和文件名必须一样，同时放在一个文件夹下文件b.mfunction a=b(c)d=c*2;b=d;a=b;需要使用的S函数function [sys,x0,str,ts] = Sim(t,x,u,flag)...........e=@b;f=e(g);之后这个函数就能使用...
2020-09-28 13:04:41
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原创 carsim、simulink联合仿真
CARSIM和SIMULINK的联合仿真1carsim通常carsim的模型都是将SIMULINK的文件放在公用文档下面，Extension/simulink里面。但是实际上，大多数的控制策略并不是放在这个文件夹下，也可能是自己随便建的。因此，在设置CARSIM的输入输出端口的那一栏选择其他文件夹下的simulink文件通常选择了会报错。这个问题主要是没有将求解器的地址添加到MATLAB中。求解器的地址是在软件安装目录下的programs下面的SLOVE。CARSIM安装会产生两个大的文件，一个是放
2020-08-24 15:47:10
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原创 carsim学习日记2
Carsim的页面分为三列。第一列主要是车辆参数，驾驶员参数（设置路径、车速等），环境等外部参数（其他汽车，人，路，城市都可以）。第一列就是“我”和“他”。第二列是求解器，就是算数据的一个计算器。在models这里可以选择和什么软件进行联合仿真。如果不接外部的控制策略就如图的样子。像AEB\ACC这类的都要外接其他控制策略。第三列就是图像显示和动画显示。动画显示的选项就是选择摄...
2020-05-25 14:01:29
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原创 MATLAB、simulink笔记（问题时刻更新）
现象/问题/解决方法1.scope得到的图像没有前几秒的数据/ scope的显示点数设置问题，默认5000/ 增大显示点数（类似存储器，内存不够，后面的数值会覆盖前面的数值）；
2020-05-10 20:15:43
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原创 PID易懂
@PID控制简单介绍适合萌新TOCPID大家都知道PID是用来控制那些期望达到某种程度的变化。但是在使用中，发现simulink中有直接的一整个模块可以使用，但是直接用不了解它的运行，就不明白到底PID做了什么？为什么要这样做？PID控制图（易懂版本）在PID中，发现有很多人讲就是把期望的和实际的相减就得到了误差，这样就可以对误差进行处理，就可以逐渐缩小误差，从而达到理想的数值。但是似乎所...
2019-11-17 17:41:27
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原创 carsim学习日记1
：-------carsim安装-------:1、软件资源carsim8.1：https://pan.baidu.com/s/1Cr5C25WuRKvx9WfccJK1Ngcarsim8.02：https://pan.baidu.com/s/1aE2tDn-fAUFf7QrS4pg90w2、下载安装版本8.1和8.02是比较好安装的版本，尤其是8.02。网上有相关的安装教程，可以自行搜...
2019-09-15 11:45:10
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空空如也
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