carsim学习日记2

 

                                                       

Carsim的页面分为三列。

第一列主要是车辆参数，驾驶员参数（设置路径、车速等），环境等外部参数（其他汽车，人，路，城市都可以）。第一列就是“我”和“他”。

第二列是求解器，就是算数据的一个计算器。在models这里可以选择和什么软件进行联合仿真。如果不接外部的控制策略就如图的样子。像AEB\ACC这类的都要外接其他控制策略。

第三列就是图像显示和动画显示。动画显示的选项就是选择摄像头也就是自己的视野转载什么空间方位。下面的图像输出可以点开个根据自己的需求进行选择。参数名不知道可以在右下角看看输入输出的参数名。这个不怕点错，可以随便点。

 

在仿真的时候我们需要的基本只有车辆参数、驾驶员模型和环境设置。在这三个的基础上可以仿真大多数工况。

车辆设置

车辆可以选择现成的，也可以在现成的基础上改，改之前一定要复制。它的数据库只有一个，每个窗口都有改数据的权利，所以避免数据被改导致不知道那个是标准了。

车辆设置里有车身、动画、驱动系统、制动系统（可以在这设置ABS是否使用，如果有外加的算法把这的关了，到models那接控制算法）、转向系统和悬架（包括轮胎）。

一般手上没数据就不要改这里面的参数。

驾驶员设置

这一部分是需要改动最多的，各种工况，期望路径都是在这里设置。主要有车速控制（是否有节气门开度）、制动控制（开环或闭环）、换挡方式、路径设置、路面设置（左侧形状设置、右边附着系数设置，最右边可视化形状，对实际仿真来说不影响，仅对视屏有用）

其他的设置

其他的设置是可以自己选择，这里面通常有写好的案例可供使用。可选择的类型大多都是各个系统的控制策略。很多是在车辆模型里的默认设置，在额外的设置中再拿出来可以单独进行设置。这一部分也可以加入事件。事件的编写有一定的难度。但是事件可以完成一定的控制。事件可以是在道路上增加人，增加车，可以用作交通流，验证传感器等方面工作。