PID易懂

@PID控制简单介绍适合萌新TOC

PID

大家都知道PID是用来控制那些期望达到某种程度的变化。但是在使用中，发现simulink中有直接的一整个模块可以使用，但是直接用不了解它的运行，就不明白到底PID做了什么？为什么要这样做？

PID控制图（易懂版本）

在PID中，发现有很多人讲就是把期望的和实际的相减就得到了误差，这样就可以对误差进行处理，就可以逐渐缩小误差，从而达到理想的数值。但是似乎所有的控制方法都是这样的，都是需要这样的一个差值来作为可调整的数值来对想要的参数进行调整。但是PID又有什么不同呢？
PID应用广泛主要是它简单，很方便，相比其他控制方法那一大堆公式，这样的控制简直是救命，有了这颗救命稻草，我们就好好的抓住它，了解它。
看过了许多人对PID的描述，我总是有个疑问，公式中明明是写的是误差，怎么到了建模就不一样了，有的后面加这个，有的加那个，这到底是为了得到什么，怎么突然变化的偏差怎么就输出变成了实际的某个参数。真的是让我思索了好久，但是SIMULINK中有这个模块就是打不开，自己建的就是运行不了，这就很烦躁了。这到底是为什么，找资料都是告诉你:pid要这样调，那样调，就是不告诉你接下来怎么办，PID调了之后得到的是什么，怎么对这个得到的值进行处理，有的后面会有传递函数，有的又没有，这一切都让新手无从下手。为了更好的理解PID的控制，如下图：

PID就是这样控制的，为了就是减少误差（一某种方式），那得到这个小的误差就可以进行处理了。讲两个例子，一种是误差加上实际的参数作为输入，输入到系统中，另一种是将误差给传递函数（误差与实际值之间的一种关系式），由传递函数算出的值赋值给系统，这样就能将实际与期望之间的距离逐渐缩小，从而近似达到目标，实现PID控制。