自动驾驶学习-DCU
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汽车分布式EEA是传统的汽车电子电气架构,但随着现在汽车的智能化,传统EEA的结构已经显得冗余。把很多功能相似、分离的ECU功能集成整合到一个比ECU性能更强的处理器硬件平台上,这就是汽车“域控制器(Domain Control Unit,DCU)”。
–所以DCU是分布式EE架构到集中式EE架构的一个重要标志。–
市面上的域控架构
各汽车主机厂家会根据自身的设计理念差异而划分成几个不同的域。
集成度相对较低的“五域”
(自动驾驶域、动力域、底盘域、座舱域和车身域)
代表厂家:BOSCH
“三域”
(自动驾驶域、智能座舱域、车控域,加上若干网关)
代表厂家:大众的MEB平台以及华为的CC架构都属于这种三域集中式EEA。
ADAS域控制器
ADAS域控制器通常需要连接多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器设备,要具备多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、无线通讯、高速通讯的能力,要完成包含图像识别、传感器数据处理等诸多功能,因此要完成大量运算,域控制器一般都要匹配一个核心运算力强的处理器,能够提供自动驾驶不同级别算力的支持,目前业内有NVIDIA、华为、瑞萨、NXP、TI、Mobileye、赛灵思、地平线等多个方案。
Zonal架构
个人理解的就是最终只形成一个“中央处理器”。
AutoSAR架构
就是针对车载MCU(ECU)的软件架构。就是车上的MCU控制写代码都按照autosar写。
其他概念
LiDAR
LiDAR全称Light Detection and Ranging,发射激光,检测激光发送和返回时间,实现激光测距,光速比声速快。
LiDAR的工作流程如下:
- 发射激光信号
- 激光信号到达障碍物
- 信号从障碍物反射
- 信号返回到接收器
- 记录一个激光脉冲
Radar
Radar全称是Radio Detection and Ranging,常用于检测远距离的物体并估计其速度和朝向。顾名思义,Radar的工作原理与LiDAR几乎一致,区别在于它使用无线电波而不是激光或光。相比光波,无线电波具备更长的波长,因此它能覆盖更远的距离,也具备更强的穿透性。
LiDAR和Radar的区别
lidar的精度更高,但是他的鲁棒性更差(就是更容易被干扰)。radar的精度差,但是不容易被干扰,无线电波的穿透力强。