SLAM 学习入门
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-俊后生-
机器人人工智能行业
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SLAM 十四讲第二章
1、SLAM 框架1.传感器读入数据:相机、激光雷达等2.视觉里程计VO(前端):估算相邻图像间的相机运动,以及局部地图的样子。只关心相邻图像间的运动,和再往前的信息没有关联,可能会出现累计漂移问题3.后端优化:处理噪声,接受不同时刻的视觉里程计测量的相机位姿信息,以及回环检测的信息,并优化,得到全局一致的轨迹和地图。前端和计算机视觉更相关,后端则主要是滤波和非线性优化。4.回环检测:检测相机位姿是否与之前某一时刻重合,如果检测到回环,则可将相应信息用来优化建图,减少误差和误匹配。解决位原创 2020-09-14 20:53:26 · 227 阅读 · 0 评论 -
OpenCV Error: Assertion failed (!outImage.empty()) in drawKeypoints, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic
SLAM 14讲中学到第七章,在实践时,出现以下报错OpenCV Error: Assertion failed (!outImage.empty()) in drawKeypoints, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/features2d/src/draw.cpp, line 115terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(原创 2020-08-22 13:09:46 · 1057 阅读 · 1 评论