-俊后生--CSDN博客

原创 Foundationpose算法复现

复现了一下Foundationpose，这个目前BOP排名第一的算法，简要记录一下。在FoundationPose新建两个文件夹demo_data, weights，并将放到weights文件夹中并解压，将放到demo_data并解压。

2024-04-08 14:10:12 1290 8

这里需要修改main_lm_upright.py中的第16行代码，作者把代码写死了，这里需要根据自己的实际情况对obj_ids = [1]进行修改，原作者调用bop_tookit中的params.py传入这个参数的，而params.py中默认lm数据集有15个模型，另外确保ply文件命名正确。使用np.random.choice时，你试图从一个群体中抽取比群体大小更多的元素，而且是在replace=False（即无放回抽样）的情况下，在不放回抽样的情况下，抽样大小不能超过群体大小。

2024-03-01 18:47:05 1233 32

原创 ObjectDatasetTools生成linemod数据集预处理Linemod_preprocessed过程记录

在之前用ObjectDatasetTools制作真实数据后，还需要进一步处理才能用于算法训练。在LINEMOD/Gold⽂件夹下依次创建如下python脚本并运行。最后的Linemod_preprocessed文件目录结构。运行后会将jpg换成png格式，图片名字也会改变。运行后得到models_info.yml文件。运行后得到gt.yml文件。

2024-03-01 18:45:28 462 5

原创 6D位姿估计-ObjectDatasetTools环境配置及生成linemod真实数据集记录

第1个数字：类标签，第2个数字：x0（质心的x坐标），第3个数字：y0（质心的y坐标），第4个数字：x1（质心的x坐标）第 5 个数字：y1（第一个角点的 y 坐标），…，第 18 个数字：x8（第八个角点的 x 坐标），第 19 个数字：y8（第八个角点的 y 坐标），第 20 个数字：x 范围，第 21 个数字：y 范围。在终端中输入meshlab打开，然后import刚刚生成的registeredScene.ply主要是裁剪掉除目标以外的其他点云以及做一些平滑修补处理。1）删除不感兴趣的背景，

2024-03-01 18:42:48 1291 7

原创 ubuntu 连接显示器

ubuntu 连接显示器xrandr查看设备名称xrandr --output HDMI1 --same-as eDP1 --auto打开外接显示器(–auto:最高分辨率)，与笔记本液晶屏幕显示同样内容xrandr --output HDMI1 --right-of eDP1–auto打开外接显示器(–auto:最高分辨率)，设置为右侧扩展屏幕xrandr --output HDMI1 --off关闭外接显示器关闭笔记本显示器只用外接显示器xrandr --output HDMI1

2020-09-24 20:04:36 738

原创 VSCODE 编译C++

先写一个cpp文件#include <iostream>using namespace std;int main(){ cout<<"helloworld"<<endl; int i; for(i=0;i<5;i++){ cout<<i<<endl; } return 0;}然后配置launch文件{ "version": "0.2.0", "confi

2020-09-15 10:28:10 759

原创 SLAM 十四讲第二章

1、SLAM 框架1.传感器读入数据：相机、激光雷达等2.视觉里程计VO（前端）：估算相邻图像间的相机运动，以及局部地图的样子。只关心相邻图像间的运动，和再往前的信息没有关联，可能会出现累计漂移问题3.后端优化：处理噪声，接受不同时刻的视觉里程计测量的相机位姿信息，以及回环检测的信息，并优化，得到全局一致的轨迹和地图。前端和计算机视觉更相关，后端则主要是滤波和非线性优化。4.回环检测：检测相机位姿是否与之前某一时刻重合，如果检测到回环，则可将相应信息用来优化建图，减少误差和误匹配。解决位

2020-09-14 20:53:26 226

原创 OpenCV Error: Assertion failed (!outImage.empty()) in drawKeypoints, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic

SLAM 14讲中学到第七章，在实践时，出现以下报错OpenCV Error: Assertion failed (!outImage.empty()) in drawKeypoints, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/features2d/src/draw.cpp, line 115terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' what(

2020-08-22 13:09:46 1054 1

原创如何用cmake编译项目

如何用cmake编译项目以高翔SLAM 十四讲ch2为例1.首先cd到项目所在文件夹，然后用gedit编写CMakelists.txt文件# 声明要求的 cmake 最低版本cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )# 声明一个 cmake 工程project( HelloSLAM )# 设置编译模式set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )# 添加一个可执行程序# 语法：add_executable( 程序名源代码文件）a

2020-08-17 12:15:30 1929

原创 Ubuntu16.04网络已禁用的问题

**Ubuntu16.04网络已禁用的问题**打开终端依次输入：1. sudo service network-manager stop2. sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state4. sudo service network-manager start然后就ok了欢迎使用Markdown编辑器你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章

2020-08-16 18:42:00 1331

qq_41977396的博客