数据采样控制系统的事件触发传输方案与L2控制联合设计

A novel Event-Triggered Transmission Scheme and ${\mathcal{L}}_2$ Control Co-Design for Sampled-Data Control Systems

1.Event-triggered transmission scheme

 Assumption 1: 系统状态按照采样周期h进行周期性采样.采样序列为${\mathbb{S}}_1$={0,h,2h,…,kh}

 Assumption 2: 传输事件由事件触发的传输方案来确定，传输序列为${\mathbb{S}}_2$={0,$t_1$h,$t_2$h,…,$t_k$h}$\in$${\mathbb{S}}_1$

 Assumption 3: 系统的控制输入由zero-order hold(ZOH)产生，保持时间t$\in$$\Omega$$\triangleq$[$t_k$h+${\eta }_1$,$t_{k+1}$h+${\eta }_1$],其中${\eta }_1$是传感器到控制器信道的传输时延。

 Remark 1: 不考虑控制器的计算时延和控制器到执行器的传输时延。
 如图1所示，在传感器与控制器之间设置一个事件生成器。在当前采样时刻的和最新采样时刻之间探测采样数据的错误。采样数据是否传输由特殊的阈值来决定。

  定义$t_{k+1}$h=$t_k$h+$mi{n}_{i>0}${(i+1)h|$e^T$($j_k$h)$\Phi$e($j_k$h)$\ge$$\delta$$x^T$($t_k$h)$\Phi$x($t_k$h)}

(1)

  其中$\delta$为0，$\Phi$为权重矩阵，$j_k$=$t_k$+i+1，e($j_k$h)$\triangleq$x($j_k$h)-x($t_k$h),只有当$e^T$($j_k$h)$\Phi$e($j_k$h)$\ge$$\delta$$x^T$($t_k$h)$\Phi$x($t_k$h)时，产生传输事件，ZOH利用最新的采样数据当作执行器的输入。
  图2给出了一个传输的例子，只有当满足公式(1)时，采样数据才能被传输，例如，在0,h,3h,6h,9h时的采样数据被传输，而其余时刻的采样数据未被传输。

2.采样数据错误分析模型

考虑控制系统
$\dot{x}(t)$=Ax(t)+Bu(t)+$B_1$$\omega$(t)
其中$\omega (t)$是外部干扰，x(0)=$x_0$.
对于给定大小的$\gamma$>0和$\beta$>0，定义表现指标
$\mathcal{J}$=${\int }_0^{\infty }$[${\beta }^2$$x^T(s)$$x(s)$-${\gamma }^2$${\omega }^T(s)$$\omega (s)$]$ds$.

设计基于事件触发的状态反馈控制律$u(t)$=$\mathcal{K}x(t_{k}h)$，使得相应的闭环控制系统渐近稳定，并且对于$x_0$=0和所有不为零的$\omega$(t)$\in$${\mathcal{L}}_2$[0,∞]来说，都有$\mathcal{J}$<0.
把$\Omega$分为如下时隙${\Omega }_l$=[$i_{k}h+{\eta }_1,i_{k}h+h+{\eta }_1$]使得$\Omega$=$\cup$${\Omega }_l$,$l$=0,1,…,$t_{k+1}-tk-1$，其中$i_k=t_k+l$

定义$\eta (t)$=$t-i_{k}h$,$t$$\in$${\Omega }_l$,可知其为分段线性函数，且满足：$\dot{\eta }(t)$=1,${\eta }_1$$\le$$\eta (t)$$\le$$h+{\eta }_1$$\triangleq$${\eta }_2$,控制律可被表示为：
$u(t)$=K[$x(t-\eta (t))$-$e(i_{k}h)$]
控制系统表示为：
$\dot{x}(t)$ = $Ax(t)$ + $BKx(t-\eta (t))$ - $BKe(i_{k}h)$ +$B_1\omega (t)$, t$\in$${\Omega }_l$
定义初始条件$x(t)=\varphi (t)$, t$\in$[-${\eta }_2$,0], $\varphi (0)$=$x_0$

3.${\mathcal{L}}_2$稳定性分析与控制器设计

结论：