基于STM32单片机的28BYJ-48步进电机驱动

基于STM32单片机的28BYJ-48步进电机驱动

一、ULN2003

这是ULN2003购买驱动板的电路图，IN1、IN2、IN3、IN4为输入端，分别和输出端的OUT1、OUT2、OUT3、OUT4一一对应。

二、单片机
所使用的单片机是STM32F103ZERCT6系列，使用单片机的PB12、PB13、PB14、PB15分别连接ULN2003输入引脚的IN1、IN2、IN3、IN4脚。
三、28BYJ-48步进电机
步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信 号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。
四相步进电机有两种运行方式：①四相四拍、②四相八拍。
1、拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
2、步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数J运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。
四拍运行时步距角为θ=360度/（504）=1.8度（俗称整步）
八拍运行时步距角为θ=360度/（508）=0.9度（俗称半步）
3、拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用N表示，或者指电机转过一个齿距脚所需脉冲数。
四相四拍运行方式：AB-BC-CD-DA-AB
四相八拍运行方式A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A
例如：四相八拍方式下，每接收到一个脉冲信号，转过0.9度，如果每秒钟接收400个脉冲，转速为4000.9=360度/s。
驱动方式
导线颜色 1 2 3 4 5 6 7 8
5红 + + + + + + + +
4橙色 - -
3黄色 - - -
2粉色 - - -
1蓝色 - - -

u8 TIM3_count= 0;
void TIM3_IRQHandler(void)
{
   
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
	{
   
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
		if(TIM3_count<