Q小鑫

机器人方法汇总

本文主要记录下安装Zsh的过程，方便后续换设备安装！与大家共同学习！

一些必备依赖包的安装与问题总结。

ROS系统安装 kinetic (超详细)

安装步骤：1/设置安装源由于我设置的镜像是清华镜像故：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2/设置密钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyse..

【Ubuntu】Ubuntu20.04安装GPU显卡驱动。

【Ubuntu】Ubuntu20.04安装NVIDIAContainerToolkit。

【Cyber RT】Apollo Cyber RT安装

我们都知道，把ROS系统运行在嵌入式平台上（比如树莓派）是可以运行的，但是性能远远没有强大的主机好，因此，如何将运算量大的内容在主机上计算，而嵌入式平台只需进行简单的运行通信呢？这就是本篇文章索要介绍的ROS分布式通信！目录一、IP地址相同二、修改hosts配置文件1、修改树莓派的hosts文件2、修改从机的hosts文件3、ping名称是否成功三、添加配置IP1、主机配置IP（树莓派）​2、从机配置IP（笔记本）四、测试一、IP地址相同我们需要保证主从...

本文主要记录nfs

我们都知道在使用ROS时，启动一个节点我们可以使用rosrun启动一个节点！但是如果要启动多个节点呢？是不是得一个个都得启动！是不是感觉特别麻烦和累赘！don't worry！ROS已经帮我们考虑好了！那就是launch 文件，我们可以在launch文件编写多个node节点，然后只需启动launch文件，就可以实现一键启动！目录一、launch文件快速使用二、launch文件一些配置1、launch根标签设置2、launch的node标签3、launch文件的include标签（常用

最近在捣鼓我自己制作的IMU模块，STM32通过IIC读取MPU9250的原始数据，然后通过串口发送给ros端，ros端进行解析，并通过话题发布出去！这是我就考虑了，未来可能出现的数据情况，如下：解算后的姿态角度：俯仰角 float64 pitch 偏航角 float64 yaw 翻滚角 float64 roll 旋转角 float64 w 原始加速度和角速度的数据： 原始加速度x轴 int32 linea

正所谓，工欲善其事必先利其器！好的工具会使我们事半功倍~接下来记录下我近期用的还不错的rqt工具~一、安装rqt工具sudo apt-get install ros-noetic-rqtsudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-pluginsros-xxx-rqt：xxx指的是你当前ros版本。（比如我的是noetic版本，如果是kinetic版本就写ros-kinetic-rqt）二、可视化工具rqt_graphrqt_gr

最近在调试移动机器人的PID参数，我在想如果像以前那样调参的话，每次都要反反复复重新下载代码更新参数，如果有一种可以直接可视化修改参数，并且能实时更新底层控制，那该多好啊！其实这个问题ROS已经为你想好了！那就是非常好用的功能包——dynamic_reconfigure!!!开始搞起来！目录一、创建功能包1、进入工作空间2、创建一个新的功能包（名为dynamic_reconfigure_test）二、编写配置文件1、新建一个cfg文件夹2、新建一个cfg文件（我们的可视化界.

最近遇到一个问题，就是由于我需要插多个串口设备在树莓派上进行读取数据，但是如果是先插上STM32上报数据的串口，得到的串口号为/dev/ttyUSB0，而再插激光雷达的串口，得到的串口号为/dev/ttyUSB1。But！反过来顺序插的话串口号就变了！！！每次修改配置文件太难受了！因此，如果有一种可以把我们的串口映射到一个别名上，那该多好啊!！！Don't worry！方法总比困难多！接下来记录下修改串口的具体步骤！目录一、查看串口号二、编写规则文件三、重加载和重启四、其他问题一、查

<?xml version="1.0" ?><robot name="mrobot_chassis"> <link name="base_link"> <visual> <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <cylinder length="0.005" radiu.

由于近期在搞IMU的姿态解算，需要用一个IMU传感器去进行角度的获取，因此采用了最实惠的MPU6050！通过IIC读取MPU6050后的数据只是简单的数值，并没有物理意义，因此本文主要记录下如何将MPU6050的数据换算成有意义的物理值。要得到MPU6050的具体参数，那必须是官方的datasheet啦！目录一、Gyro角速度的换算二、ACC加速度的换算一、Gyro角速度的换算首先陀螺仪有4个量程，由于我设置的FS_SEL 为 3，因此量程为±2000°/s陀螺仪的测量的

最近在看移动机器人的里程计，因此记录下相关知识以及公式的推导过程~我们都知道移动机器人在行驶过程当中，需要里程计来获取自身的位姿，而通常里程计的数据获取由编码器的脉冲值换算得到。换算公式：r：小车轮子半径x：编码器的采集值注：STM32编码器功能只有高级定时器TIM1、TIM8以及通用定时器TIM2~TIM5，而且只能用CH1和CH2通道，如果你用了别的通道是不能获取到编码值的！！血和泪的教训！N：编码器的总脉冲，一圈的脉冲数×减速比注：我的是一圈脉冲数为11个脉冲，减速

目录一、安装docker二、打开dockerhub三、查看当前有哪些镜像四、拉取Ubuntu20.04镜像五、使用Ubuntu镜像启动一个容器六、其他命令操作1、查看所有的容器2、删除容器3、删除镜像一、安装docker链接：https://pan.baidu.com/s/1D6oyu7NgoHGGUrKaUcBRBw提取码：sf72自行下载安装，默认安装即可~二、打开dockerhubDocker Hubdockerhub就有点像git..

我们都知道在python中有一个非常好用的功能包，堪比MATLAB，那就是numpy！下面记录下一些机器人常用的数学函数！目录一）下载numpy二）相关函数1、创建单位矩阵2、 创建零矩阵3、创建随机矩阵4、转化矩阵5、矩阵的加法6、矩阵的减法7、矩阵的乘法8、矩阵的逆9、矩阵的转置一）下载numpypip install numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simpleimport num

今天在别人的源码里看到一个很不错的函数，初次还没进入该函数看，以为就是一个普通的开方根函数，但进入后发现该函数竟然是著名的Carmack平方根求解算法，拥有极高的运算效率，堪称经典。号称比标准的sqrt()函数快4倍！赶紧记录下来以后用！​​​​​​​//函数名：invSqrt(void)//描述：求平方根的倒数//该函数是经典的Carmack求平方根算法，效率极高，使用魔数0x5f375a86static float invSqrt(float number){ volatile

一、截图工具No.1当然要考虑截图工具啦！之前早已习惯了qq截图的我，现在就想有一个和它类似的用的顺手！那就是——flameshot安装截图工具flameshot：sudo apt-get install flameshot启动flameshotflameshot gui设置快捷键注：如果截图的时候用框选或者字体注释，嫌框框或字体太小，可以通过滚轮修改大小哦~二、串口助手安装串口助手工具cutecom：sudo apt install cutecom.

导航规划背景知识总结