智能车
Q小鑫
电子信息硕士,目前在工控龙头打工~CSDN主要记录平时学习的一些内容和笔记!欢迎各位评论~
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【智能车】直立车之电感滤波
作为一个电磁直立车,在转向环方面采用的是电感进行赛道检测,信号源连接漆包线在赛道产生一个20KHZ的交变磁场,而我们的电感切割磁场产生一个小电压信号,经过运放将信号放大,最后通过我们的单片机进行AD转换为数值。但是,我们传统的AD采集可能得到的原始数据有时会波动很大,这时就需要进行对数值的滤波。int *AD_Average_Filter(ADCn_Ch adcn_ch, ADC_nbit bi...原创 2021-01-24 18:40:37 · 986 阅读 · 0 评论 -
【智能车】OLED小数显示
基于中景园OLED库调参界面——OLED小数点显示在调车时,如果老是每改一个参数,就要下一次代码,这样的效率太低了,因此基于这种现状,我决定写一个调参界面。由于直立车参数需要细调,往往需要小数点后多位,而中景园OLED的库却只能显示整数,因此基于现状,写下了OLED小数的程序。void OLED_Show_Float_Num(unsigned int x,unsigned int y,doub...原创 2019-12-19 22:38:00 · 1204 阅读 · 2 评论 -
【智能车】直立车之角度融合
每个平衡车都需要经历一个过程,那就是角度的获取。只有获取到当前角度值,才能对已知位置进行处理,进而使车子保持在它的机械零点位(何为机械零点,即是将你的车摆动在刚好又不会前倾又不会后仰的位置)。这时我们就需要一个传感器进行检测,我们采用的是MPU6050陀螺仪,该陀螺仪具有六轴,也就是里面集成了三轴加速度和三轴角速度,采集的问题不是今天的重点,今天的重点是如何将采集到的原始数值变成我们想要的角度呢。...原创 2019-12-18 14:31:05 · 1445 阅读 · 0 评论 -
【智能车】角度滤波的利器之——虚拟示波器
#如何使用虚拟示波器我们在调直立的时候,需要查看角度的变化情况,又或者是查看原始数值的变化情况的时候,虽说查看Livewatch动态框(基于IAR)是可以看的,但是缺点是数值变化太快,没法细致去查看,这时候就需要使用一款查看变化值的利器——虚拟示波器。我们只需要将我们的变量发送给虚拟示波器,它就能在屏幕上动态显示对应的波形,是不是很神奇,接下来我们来移植下相应代码!接下来基于K60山外底层库...原创 2019-12-18 14:28:17 · 921 阅读 · 0 评论