CMakeLists.txt编写

C++编译

编译过程实际上就是将一种语言（通常为高级语言）翻译为成另一种语言（通常为低级语言）。C/C++程序编译的主要工作流程为：源代码 → 预处理器 → 编译器 → 汇编器 → 链接器 → 可执行程序。

1.预处理
C/C++中，在编译器对源程序进行编译之前，首先要对程序文本进行预处理。预处理器提供了一组预编译处理指令和预处理操作符，形式上以#开头，实际上并不属于C/C++中的语句，不能被编译程序翻译，需要在真正编译之前做一个预处理，最后输出一个“.i”文件。

2.编译
编译就是把C/C++代码转换成汇编代码。编译程序需要通过词法分析和语法分析，在确认所有的指令都符合语法规则没有语法错误之后，把代码转换成汇编语言，生成汇编代码。

3.汇编
汇编就是将上一步输出的汇编代码翻译成目标机器指令的过程，生成的目标文件中是与源程序等效的机器语言。

4.链接
链接就是将汇编生成的目标文件、系统库的目标文件、库文件链接起来，生成可以在某一特定平台运行的可执行程序。

make和makefile

当源文件比较多时，一般不适合直接通过gcc来编译代码，这时就需要一个自动化的编译工具。
Make（GNU Make）是一个自动化软件，用于将源代码文件编译为可执行的二进制文件从而完成自动化编译。Make工具编译的时候需要Makefile文件提供编译规则，Makefile定义了一系列的编译规则，包括编译的先后顺序，哪些文件需要重新编译等操作。
利用Make工具可以自动完成编译工作，如果修改了某几个源文件，则只重新编译这几个源文件。如果某个头文件被修改了，则重新编译所有包含该头文件的源文件。利用这种自动编译极大地提高了开发效率，避免了不必要的重新编译。

cmake和CMakeLists.txt

CMake是更加抽象的跨平台的项目管理工具，它能够输出各种Makefile文件或工程文件。例如，在windows下它能生成visual studio的工程，在linux下它会生成Makefile文件。也就是说，cmake能够按照同一个抽象规则为各个编译器生成工程文件，从而忽略不同平台的差异，抽象成为一个一致的环境。
而CMake命令的执行所按照的规则也就是由CMakeLists.txt文件编写的。
对于一个庞大的工程，编写Makefile相当复杂，有了CMake工具之后就可以读入所有源文件，自动生成Makefile。那么使用CMake编写一个跨平台工程的基本流程如下：
1、编写源文件
2、编写CMakeLists.txt
3、由CMake根据CMakeLists.txt生成Makefile
4、由Make根据Makefile，调用gcc生成可执行文件

编写CMakeLists.txt

CMakeLists.txt的编写主要包含以下步骤：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)：用于指定cmake所需最低版本；

project(Project) ：用于指定项目名称；

include_directories() ：用于包含头文件目录；

aux_source_directory(src dir_srcs)：用于包含源文件目录；

set(TEST_MATH) ：用于设置环境变量，编译用到的源文件全部都要放到这里；

add_executable(${PROJECT_NAME} ${TEST_MATH})：用于添加要编译的可执行文件；

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} m)：用于添加可执行文件所需要的库；

CMake语法中预设了一些常用变量：

CMAKE_MAJOR_VERSION：cmake 主版本号；

CMAKE_MINOR_VERSION：cmake 次版本号；

CMAKE_C_FLAGS：设置 C 编译选项；

CMAKE_CXX_FLAGS：设置 C++ 编译选项；

PROJECT_SOURCE_DIR：工程的根目录；

PROJECT_BINARY_DIR：运行 cmake 命令的目录；

CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR：当前CMakeLists.txt 所在路径；

CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR：目标文件编译目录；

EXECUTABLE_OUTPUT_PATH：重新定义目标二进制可执行文件的存放位置

LIBRARY_OUTPUT_PATH：重新定义目标链接库文件的存放位置

示例代码如下（cmake语法大小写不敏感）

下面展示一些 内联代码片。

下面展示一些 内联代码片。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)
option(ARM "Activate the ARM cross-compile" OFF)
if(ARM)
    message(STATUS "ARM Cross-Compile")
    set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
    set(CMAKE_C_COMPILER /usr/local/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-gcc)
    set(CMAKE_CXX_COMPILER /usr/local/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-g++)
    set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
else()
    message(STATUS "Default Compile")
endif()
project("Demo")

上述代码中通过cmake_minimum_required指定cmake的最小版本，if-else语句进行条件判断，因为cmake可以跨平台编译，上述通过宏的方式选择arm下的交叉编译器或者win下的默认编译器。
上述代码中通过cmake_minimum_required指定cmake的最小版本，if-else语句进行条件判断，因为cmake可以跨平台编译，上述通过宏的方式选择arm下的交叉编译器或者win下的默认编译器。

project()在上面提到是指定当前项目的名称。而message()类似于printf用于答应信息。set()用于显示的定义变量，比如定义CMAKE_C_COMPILER变量保存arm平台C编译器的路径，定义CMAKE_BUILD_TYPE变量指定编译的是Release版本程序。

add_compile_options(-D_DEBUG)
add_compile_options(-D_INTERNALDEBUG) 
add_compile_options(-std=c++11)
add_compile_options(-O0)
add_compile_options(-g)
add_compile_options(-Wall)

add_compile_options主要用来设置编译选项，比如例子代码中-std=c++11指定编译c++代码时加上c++11支持选项；-g允许发出gcc能提供的所有有用的警告到生成的二进制文件中；-O0是调节编译优化程度，调到最高需要设置 -O3 ，最低的是 -O0 即不做优化；

# Find requirements
find_package(PCL REQUIRED)
if(NOT PCL_FOUND)
    message("Not found PCL")
endif()
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

当在工程中使用第三方库时，需要知道在哪里找头文件；在哪里找库文件；链接库的名称是什么等信息。使用find_package()命令会在模块路径中寻找Find.cmake，其中记录了库的相关信息。如实例代码中，当找到第三方库的配置路径后，就可以通过include_directories包含其头文件；通过link_directories链接其库文件；add_definitions的作用是控制库的源代码开关，保证在更改第三方库代码时，不对其源码进行破坏，并可以添加自己的功能。

file(GLOB_RECURSE SRC_LIST    
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/modules/src/*.cpp
)

aux_source_directory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/modules/common 
    SRC_COMMON_LIST
)

add_library(perception STATIC        
    ${SRC_LIST}
    ${SRC_COMMON_LIST}
)

file()通过自定义搜索规则将文件中的内容存储到变量中，其中参数GLOB 会产生一个由所有匹配globbing表达式的文件组成的列表将其保存到变量SRC_LIST。或者使用参数GLOB_RECURSE遍历匹配目录的所有文件以及子目录下面的文件将其保存到变量SRC_LIST。
aux_source_directory()的作用与file()类似，查找指定目录下的所有源文件，然后将结果存进指定变量名。如上述代码将common路径下的文件保存到变量SRC_COMMON_LIST中。
add_library用于将变量中保存的源文件打成库的形式，可以通过参数选择静态库或动态库。如：
add_library(perception STATIC ${SRC_LIST})
add_library(perception SHARED ${SRC_LIST})

link_directories(
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/modules/lib/
)

add_executable(main ${SRC_FILES})

target_link_libraries(main 
    libdetect.a
    libsegment.a
    libtracker.a
)

最后就是生成可执行文件并链接库文件的环节，add_executable使用指定的源文件来生成目标可执行文件。

其中link_libraries和target_link_libraries这两个命令长得挺相似，功能却不同：

link_libraries是指定要链接的库文件路径。自己生成的库文件可以用该指令指定目录的路径以便工程能够找到。

target_link_libraries是将目标文件与库文件进行链接，可以指定动态库/静态库，如果只提供库名称，系统会根据链接库目录搜索xxx.so 或者 xxx.a 文件；或者指定给出全路径。