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原创 Paper Reading
文章目录1、2D_SLAMreal-time loop closure in 2D LIDAR SLAM2、3D_SLAMTightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping3、OtherInertial Aided Multi-Sensor Calibration1、2D_SLAMreal-time loop closure in 2D LIDAR SLAMcartographer 涉及到的论文2、3D_SLAMTi
2021-09-10 14:25:23
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原创 ubuntu 16.04 14.04 安装各种软件
目录1.安装SunPinYin 1.5 安装 搜狗拼音1.下载安装包2.安装 fcitx3.重启后就ok4.不能中英文切换5.在qt 中正常使用2.opencv opencv依赖项下载地址编译：3.qt 5.8.01.直接下载qt5.8.0版本，解压后安装2.ROS插件2.1 UBuntu14.042.2 U...
2020-04-21 10:36:33
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原创 python教程学习
1. 基本使用1. 目录Ubuntu 系统没有盘符的概念，只有目录// -> /etc /lib /bin /usr /home/home -> /mayun /laowang /lvbu/mayun -> /Desktop /python …2. 常用命令基本使用序号命令对应英文作用01lslist查看当前文件下的内...
2019-06-02 18:22:09
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原创 ssh、sftp 远程计算机
一、远端支持依据ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topic 共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！ 这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制...
2018-04-20 10:10:42
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1原创 cartgrapher ukf 代码清晰属实不错
cartographer 老板中 UKF 解读后期cartographer把该部分去掉了，实时构建的地图激光匹配，理论也是连续的，UKF无形增加了计算量。
2022-12-05 18:45:26
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原创 opencv cv::Mat In/Out putArray InputArray
cv::Mat InputArray OutputArray
2022-10-17 17:22:03
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原创 vins estimator InitialEXRotation
CalibrationExRotation功能：若未提供外参时，该类可以帮你校准imu与相机的外参(旋转)参数：两帧图像对应的特征点，imu的旋转，输出外参矩阵原理：RcbRbkbk+1RcbT=Rckck+1{R_{cb}R_{b_kb_{k+1}R_{cb}^T}=R_{c_kc_{k+1}}}RcbRbkbk+1RcbT=Rckck+1RcbRbkRbk+1=Rckck+1Rcb{R_{cb}R_{b_k}R_{b_{k+1}}=R_{c_kc_{k+1}}..
2022-05-27 20:52:27
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原创 quaternion Jacobian
文章目录Quaternion四元数左右乘求解 JacobianQuaternion and Rotation MatrixQuaternionq=[w,x,y,z]{q = [w,x,y,z]}q=[w,x,y,z] 其中，www为实部，x,y,z{x,y,z}x,y,z为虚部4维表示3维旋转，故Pose 7维，实际6维度。对于继承ceres:: LocalParameterization中virtual int GlobalSize() const { return 7; }virtual
2022-05-20 15:16:48
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原创 vins estimator marginlization
文章目录参数块信息-ResidualBlockInfo线程结构-ThreadsStruct定义ThreadsConstructA边缘化信息-MarginalizationInfo成员变量调用FunctionaddResidualBlockInfopreMarginalizemarginalizeGetParameterBlocks边缘化因子构造及成员核心函数参数块信息-ResidualBlockInfo构造参数ceres::CostFunction 通常传入其子类ceres::LossFunct
2022-05-13 14:44:29
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原创 UKFslam
文章目录UKFUKFSigma and weightUKF AlgorithmUT/UKF/EKF SummaryUKFUKFKF 系列求解：Kalman filter 需要线性模型EKF通过泰勒展开线性化更好的方式线性化 -> Unscented Transform -> UKF计算一组（所谓的）sigma 点从变换和加权的 sigma 点计算高斯Unscented Transform计算一系列的 Sigma 点每个Sigma点有一个权重通过非线性函数
2022-04-18 10:41:49
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原创 Loam 回顾
文章目录系统流程细节系统流程激光雷达与软件框架硬件初始硬件为 日本北阳UTM-30LX激光，角分辨率0.25°，扫描频率40hz，被固定于旋转电机上，该点击被控制在[-90°，90°]之间旋转，水平方向为零度，扫描到-90°或90°时持续1s。最新Loam_velodyne 支持：16\32\64。思想：首先进行点云数据预处理，激光点规整(剔除无效点，确定属于哪条线，水平角度)。其次进行特征提取，点云提取线特征(如树干、墙角等线模型)和面特征(如地面、墙面等面模型)。
2022-04-07 14:49:51
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原创 C++智能指针
文章目录智能指针unique_ptrshared_ptrweak_ptr案例智能指针C++ 四种智能指针，auto_ptr、shared_ptr、weak_ptr、unique_ptr，其中后面3个是 C++11 支持的，并且第一个以被弃用。unique_ptr用于取代 c++98 的auto_ptr，unique_ptr中的拷贝构造和赋值操作符delete了，所以也就意味着他和auto_ptr有区别，控制权唯一，不能随意变换，右值。不支持赋值语义，只支持移动语义，无法进行普通赋值操作，但可
2022-04-06 10:48:08
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原创 二叉树相关
文章目录二叉树二叉查找树定义插入/删除平衡二叉树插入删除总结红黑树二叉树定义：指每个节点最多只有两个分支的树结构，即不存在大于2的节点。根节点、左子树、右子树二叉查找树定义一棵空树或者满足以下性质的二叉树：若任意节点的左子树不为空，则左子树上所有节点的值均小于它的根节点的值；若任意节点的右子树不为空，则右子树上所有节点的值均大于或等于它的根节点的值；任意节点的左右子树分别为二叉查找树。简单来讲：二叉查找树的特点就是左子树的节点值比父亲节点小，而右子树的节点值比父亲
2022-03-29 19:23:18
481
原创 Least Squares
文章目录Least SquaresLSGauss-NewtonEg Odo CalibLeast SquaresLS一般最小二乘：计算超定系统的解的方法方程多于未知数方程中的平均误差之和最小解决大型问题的标准方法使用线性化近似值Gauss-Newton 是非线性问题的迭代方法问题：给定一个由一组n 个观察函数描述的系统 {fi(x}=1:n{\{f_i(x\}=1:n}{fi(x}=1:nxxx 状态向量（状态）ziz_izi 是状态xxx的一个测量（实际测量）zi^
2022-03-23 19:25:25
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原创 EKF slam
文章目录EKF SLAMEKFExtended Kalman filter AlgorithmEKF to SLAMLoop ClosuresEKF SLAMPPT 教程地址：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/在估计理论中，扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 是卡尔曼滤波器的非线性版本，它对当前均值和协方差的估计进行线性化。 在定义明确的过渡模型的情况下，EKF 已被视为非线性状态估计、导航系统和 GPS 理论中的事实标准。缺点：与其线性对应物
2022-03-22 20:31:23
831
原创 C++ std::function/bind/cref/mean_fn/lambda
文章目录std::functionstd::ref/crefstd::mem_fnstd::bindLambda 表达式std::functionstd::function是函数模板类（是一个类），定义在头文件 functional类模板 std::function 是一个通用的多态函数包装器。std::function 的实例可以存储、复制和调用任何 可复制构造、可调用的目标函数、lambda 表达式、绑定表达式或其他函数对象，以及指向成员函数的指针和指向数据成员的指针。std::funct
2022-03-10 14:18:29
747
原创 C++ std::thread
文章目录std::thread 参数std::thread conditionstd::thread::join() 卡住问题std::thread 参数类成员函数：thread thread1 = std::thread(&Class::Process,this,std::string("thread_1"))void Class::Process(const std::string& str) {}std::thread condition条件变量：std::
2022-03-08 17:04:52
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原创 c++ 正则表达式
文章目录正则表达式cpp标准库之 std::regex 类c++ 目录流 DIR，dirent使用正则表达式在编写处理字符串的程序或网页时，经常会有查找符合某些复杂规则的字符串的需要。正则表达式： 就是用于描述这些规则的工具。换句话说，正则表达式就是记录文本规则的代码。元字符代码说明.匹配除换行符以外的任意字符\w匹配字母或数字或下划线或汉字\s匹配任意的空白符\d匹配数字\b匹配单词的开始或结束^匹配字符串的开始$匹配字
2022-03-07 14:15:42
982
空空如也
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