移动机器人跟踪控制
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LaplaceVan
这个作者很懒,什么都没留下…
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LQR控制算法及其仿真实现
文章目录1 理论推导1.1 LQR问题描述1 理论推导1.1 LQR问题描述离散系统方程:xt+1=Axt+But,x0=xinitx_{t+1}=Ax_{t}+Bu_{t}, x_0=x^{init}xt+1=Axt+But,x0=xinit问题: 选取u0,u1,…u_0,u_1,\ldotsu0,u1,…使得:x0,x1,…x_0,x_1,\ldotsx0,x1,…较小,获得较好的状态控制;u0,u1,…u_0,u_1,\ldotsu0,u1,…较小,使用较少原创 2022-04-28 20:11:57 · 4397 阅读 · 3 评论 -
移动机器人MPC控制仿真实现
移动机器人MPC控制仿真实现0 运动学建模1 全局坐标系为状态量2 全局误差为状态量3 局部误差为状态量0 运动学建模首先建立差分移动机器人运动学方程:[x˙y˙θ˙]=[cosθ0sinθ001][vω](1)\begin{bmatrix}\dot{x} \\\dot{y} \\\dot{\theta}\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}cos\theta && 0\\sin\theta && 0\\0 &&原创 2021-04-02 23:51:16 · 3126 阅读 · 4 评论