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原创 dell 台式机,ubuntu22.04+RTX3070显卡驱动问题集合
xorg.conf是驱动安装过程中被修改过的(选择Yes的后果),修改了系统的X服务器配置文件/etc/X11/xorg.conf,来让X服务器自动指向NVIDIA X来作为图形驱动。xorg.cong-nvidia-xconfig是备份的原文件。解决办法是,只需要删除修改过的xorg.conf,并将xorg.cong-nvidia-xconfig重命名为xorg.conf,重启即可。会发现有xorg.conf,xorg.cong-nvidia-xconfig这两个文件,后者的文件后缀可能有细微差别。
2024-05-11 11:33:46
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原创 基于旋量理论的开链机器人动力学解算
但是,modern robotic github上推荐的仓库mr_urdf_loader (作者: MinchangSung0223)在解析urdf的代码中有一段意义不明的语句,导致他们的工具链的结算结果总是有细微的误差。问题解决,是mr_urdf_loader源码有问题。但是开源的Pinocchio,KDL求解一次该参数都在微秒级别,还有巨大的提升空间(可能不仅仅是动力学范畴的问题,还可能与计算机硬件,数值算法优化有关)。2. 他需要关节旋量轴在基坐标系的表示,而非关节i旋量轴在质心坐标系i的表示。
2023-09-12 18:58:50
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原创 基于webots联合pinocchio 的机械臂力矩控制仿真
KDL读取urdf的库名为kdl_parser,和KDL是相互独立的。kdl_parser是一个ros社区维护的包,阅读源码可以发现kdl_parser使用了库urdf_parser,而后者使用了ros的一些功能,因此难以在ros之外编译。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件(作者用之于rviz仿真),我们可以直接使用。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件(作者用之于rviz仿真),我们可以直接使用。挖坑,一到两个月后贴出来。
2023-05-01 11:25:19
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原创 ubuntu20 不能联网,没有WIFI选项
如果你的ubuntu不能联网,且满足如下两个条件:1.电脑是最近购买的,网卡较先进。2.安装ubuntu20后根本没有wifi选项。那么这个笔记可能是有作用的。
2023-04-02 10:21:56
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原创 基于Simulink、Simscape、S-Function联合的机械臂仿真
多数论文中机械臂仿真一般只针对理想的二连杆模型。对于一个真实的机械臂的仿真流程中文互联网上教程还比较少。我尝试做一个。欢迎批评指正讨论。工业中一种常用的机械臂仿真流程可以概括为下图首先由solidworks建立机器人的外观,各连杆坐标系以及物理参数。然后使用插件sw_urdf_exporter自动导出urdf文件。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件(作者用之于rviz仿真),我们可以直接使用。
2023-03-19 20:05:41
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空空如也
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