基于Simulink、Simscape、S-Function联合的机械臂仿真
多数论文中机械臂仿真一般只针对理想的二连杆模型。对于一个真实的机械臂的仿真流程中文互联网上教程还比较少。我尝试做一个。欢迎批评指正讨论。工业中一种常用的机械臂仿真流程可以概括为下图首先由solidworks建立机器人的外观,各连杆坐标系以及物理参数。然后使用插件sw_urdf_exporter自动导出urdf文件。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件(作者用之于rviz仿真),我们可以直接使用。
原创
2023-03-19 20:05:41 ·
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