AHRS
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@奔跑的蜗牛@
岁月还长,要心地善良~
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C# SharpGL初探 长方体贴图 背景色 刷新率 旋转(带贴纸的可旋转长方体)
SharpGL是对OpenGl的C#的封装,支持Net4.0及以上,由于SharpGL仅仅是对C++写的OpenGL做了接口的封装,所以SharpGL的运行效率不用多说,是非常高效的,不会说因为C#是即时性语言而导致性能下降很多,在测试中使用我的笔记本i57300HQ的CPU占用率仅仅0.1%,说明这东西确实运行很高效,虽然没有Unity那样的GPU渲染优化(Unity3D的美化与渲染真的很好),但是这样低的CPU占用率依然很诱人(使用Unity3D时CPU占用率在1.3%~1.6%左右,GPU占用率高,占原创 2020-05-19 10:11:29 · 1797 阅读 · 0 评论 -
三维姿态显示上位机 C# + SharpGL + HID
之前做了一个使用Unity3D作为三维显示的三维姿态显示上位机,在使用过程中偶尔会出现点小问题,当然呢,这个几率还是非常小的,就是Unity3D三维渲染引擎偶尔会崩溃,因此,我使用SharpGL再次做了这个三维姿态上位机(这个上位机来自于一个开源的x-IMU-AHRS的算法)。我只使用了其中的三维显示部分,毕竟OpenGL这东西太难了,要让我从0起步还是算了吧,因此,当然重写时还用到了dnSpy这个开源的并且很有用的反编译软件,特意看了IMUAPI.dll中关于四元数求旋转矩阵部分的代码,当然,看完后发现原创 2020-05-15 09:35:50 · 2440 阅读 · 3 评论 -
使用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行AHRS九轴姿态融合
使用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行AHRS九轴姿态融合在做九轴姿态融合的过程中,这里介绍一种融合算法,基于EKF的九轴姿态融合算法:首先表明,该算法并非自己想到的,算法原理参考了这篇论文:Dale E. Schinstock的论文GPS-aided INS Solution for OpenPilot ,这篇论文真的写的非常棒,符号、公式很详细却并不啰嗦。程序实现其实就是将EKF算法搬移到单片机上了而已,同时这个程序也不是我写的,非常感谢第七实验室开放了这段代码以供开发者学习,当然仅供学习使用。我也就借原创 2020-05-15 09:09:40 · 9877 阅读 · 37 评论 -
AHRS基础知识(旋转矩阵(四元数)、向量叉乘、哥氏定理、四元数运算法则)
所有观点参见 秦永元 教授的**《惯性导航》书第6页**,书中的旋转矩阵为右乘矩阵(坐标变换时候,向量在旋转矩阵右侧,旋转矩阵在向量的左侧:b = R * a),旋转的顺序为先绕 Z轴 旋转,再绕 X轴 旋转,最后绕 Y轴 旋转。Matlab 符号计算与计算结果(与书中给出的一致):clear all;clc;syms cosF sinF cosT sinT cosR sinR;%% 东北天坐标系 (秦永元《惯性导航》 P6) % ① 绕 Z 轴旋转R角,Y->X 为正 (角度北偏东为正原创 2020-05-14 16:08:05 · 1497 阅读 · 0 评论