STM32F401 编码器电机实现位置PID控制

PID算法是控制中使用的最多并且最简单的一种控制算法，算法的核心就是不断计算当前值和目标值的误差，并根据误差来改变输入，最终达到目标值。
废话不多说，一看代码就明白了：

/**************************************************************************
函数功能：位置式PID控制器
入口参数：编码器测量位置信息，目标位置
返回  值：电机PWM
根据位置式离散PID公式 
pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]
e(k)代表本次偏差 
e(k-1)代表上一次的偏差  
∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,k;
pwm代表输出
**************************************************************************/
int Position_PID (int Target,int Encoder)
{ 	
	 double Position_KP=0.06,Position_KI=0.0,Position_KD=0.01;
	 static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
	 Bias=Encoder-Target;                                  //计算偏差
	 Integral_bias+=Bias;	                                 //求出偏差的积分
	 Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);       //位置式PID控制器
	 Last_Bias=Bias;                                       //保存上一次偏差 
	 return Pwm;                                           //增量输出
}

上面是核心代码，当然KP、KI、KD这三个参数是很难调的，需要根据误差适当计算后再慢慢调试。
关于 P、I、D 三个参数的主要作用，可以大致又不完全地概况为：P 用于提高响应速度、I 用于减小静差、D 用于抑制震荡。
当然，这个误差的获得也很重要，因为采样间隔的不同将带来不同的控制延迟，当然也不是采样间隔越短越好，太短的话，编码器的数值不准确，一般情况下10ms一次的采样间隔比较合适，100ms就太长了，会导致控制最终的误差难以消除。

实验器材
测试平台：STM32F401CCU6
定时器：TIM2（用于采样、定时观测编码器读数）、TIM3（电机的PWM输出口）、TIM4（编码器）
控 制：位置 PID 算法
OLED：中景园1.3寸7针OLED
电机驱动：TB6612电机驱动模块

完整工程链接