STM32F407 FreeRTOS的移植

最新推荐文章于 2024-08-09 17:15:52 发布

1998–叉烧包

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文章标签： FreeRTOS STM32F4

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一、准备一个STM32F407的基础工程，越简单越好，向工程中添加相应文件

1、添加FreeRTOS源码

（1）、在基础工程文件中新建一个名为FreeRTOS的文件夹，将FreeRTOS的源码添加到文件里，如下图所示：

2、在portable文件夹中只保留 keli,MemMang,RVDS三个文件夹即可，其他全部删除，如下图所示

二、向工程分组中添加文件

1、打开基础工程，在工程文件中新建分组FreeRTOS_CORE与FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组中添加文件，如下图所示

注：port.c在\Freertos\portable\RVDS\ARM_CM4F路径中：

heap_4.c在\Freertos\portable\MemMang路径中。

2、添加相应的头文件路径，如下图

3、添加FreeRTOSConfig.h文件

在路径：FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK 下找到FreeRTOSConfig.h文件，如下图

然后将FreeRTOSConfig.h文件复制到移植工程的include文件夹下，如下图

三、修改相关文件

1、修改FreeRTOSConfig.h文件

（1）、SystemCoreClock的条件编译条件

打开FreeRTOSConfig.h，将

#ifdef __ICCARM__
	#include <stdint.h>
	extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

修改为

#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) ||defined(__GUNC__)
	#include <stdint.h>
	extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

（2）、关闭钩子函数

打开FreeRTOSConfig.h，

2、注释重复定义的函数

3、修改SYSTEM文件

（1）、修改sys.h文件

如下

//0,不支持os
//1,支持os
#define SYSTEM_SUPPORT_OS		1		//定义系统文件夹是否支持OS

（2）、修改usart.c文件

在usart.c中添加以下代码

//如果使用os,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用
#endif

修改USART1的中断服务函数，如下

void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{
	u8 Res;
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		Res = USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
		
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
		{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
			{
				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
			}
			else //还没收到0X0D
			{	
				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
				else
				{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
				}		 
			}
		}       
	}   
  
}

（3）、修改delay.c文件

将delay.c文件更改为以下代码

#include "delay.h"
#include "sys.h"
// 	 
//如果使用OS,则包括下面的头文件即可
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用		  
#include "task.h"
#endif

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
 
extern void xPortSysTickHandler(void);
 
//systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}
			   
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
	u32 reload;
 	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); 
	fac_us=SYSCLK;							//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
	reload=SYSCLK;							//每秒钟的计数次数 单位为M	   
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;		//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
											//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;			//代表OS可以延时的最少单位	   
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 					//每1/configTICK_RATE_HZ断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK     
}								    

//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};										    
}  
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时
}

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
	u32 i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

delay.h为

#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H 			   
#include <sys.h>	  
	 
void delay_init(u8 SYSCLK);
void delay_us(u32 nus);
void delay_ms(u32 nms);
void delay_xms(u32 nms);
#endif