slam
文章平均质量分 57
高颜值的叮当猫
这个作者很懒,什么都没留下…
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LIOSAM中imuPreintegration代码简要阅读
大体实现思路和liomapping不同,liomapping使用的是ceres求最小二乘法将预积分投入到系统,liosam直接使用的gtsam库将预积分部分放进去。imu的预积分因子示意图预积分gtsam库的使用1.首先定义优化器gtsam::ISAM2 optimizer;2.定义非线性因子图一般的图节点之间的关系由这个变量管理。gtsam::NonlinearFactorGraph graphFactors;2.1 插入先验因子进入图中gtsam::PriorFactor定义的变原创 2022-05-06 16:27:45 · 727 阅读 · 0 评论 -
ikd_tree代码和论文阅读
fastlio2的主要创新点:引入ikd_tree增加配准的效率,修改卡尔曼增益减少卡尔曼的增益求逆的时间。本文主要目的是记录一下增量kd树的理解。增量kd树的数据结构:和普通的kd树类似,都需要点,划分轴,左右子节点,不过增量kd树中为了支持盒操作,增加了range,以及是否删除该点以及该点下面的子树。Struct TreeNode: PointType point; TreeNode* leftchild,rightchild; int axis; int treesize, inval原创 2022-04-07 11:34:41 · 2125 阅读 · 1 评论 -
Gmapping的个人理解
Gmapping第0章 源码阅读的一些预准备0.1、算法简介对于建图,SLAM,也称为 CML (Concurrent Mapping and Localization), 我们从名字就可以得知,其包含机器人的定位与地图的构建两部分,或者说并发建图与定位。对于这个问题的模型,就是如果将一个机器人放入未知环境中的未知位置,是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图(完全的地图是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落,也就是熟知地图的障碍点)。定位与建图相辅相成、互相影响。首先,构建地图要知原创 2022-03-26 17:56:16 · 2252 阅读 · 4 评论 -
解决bag包录取过程中内存不足中断录制问题
解决方法:最后得到的是一个activity文件,因为这个文件是录制开始就会产生,不会因为录制中断而消失rosbag reindex ***.bag.activerosbag fix --force ***.bag.active result.bag原创 2022-03-26 17:37:08 · 1131 阅读 · 0 评论 -
编译orbslam出现的问题解决
fatal error: cv_bridge/cv_bridge.h: 没有那个文件或目录include_directories( ${PROJECT_SOURCE_DIR} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${Pangolin_INCLUDE_DIRS} /opt/ros/kinetic/include )参考链接:https://ask.csdn.net/questions/4269956?ops_request_misc原创 2021-09-17 15:05:54 · 918 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04安装zed-ros驱动
Ubuntu20.04安装zed-ros驱动安装前提需要已经安装好了Ubuntu 20.04ZED SDK ≥ 3.5 and its dependency CUDAROS Noetic开始安装ros驱动因为网上很多人都使用的16或者18版本的ubuntu,故编译会报错,这里我也踩了很久的坑,在zed官网找到需要下载zed-noetic的版本,运行指令如下:$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone --recursive https://github.com/ster原创 2021-09-11 20:12:49 · 1559 阅读 · 0 评论