pid控制算法
夜色的繁星
不辜负每个朝阳,不荒废每个深夜。因为平凡而奋斗,因奋斗而不平
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pid控制入门笔记(1)
PID控制器最近发现要老师让熟悉一下pid,比赛时候可能用到,然后我就去百科上找到了pid的概念PID控制器(比例-积分-微分控制器),由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成[1]。可以透过调整这三个单元的增益Kp,Ki和Kd来调定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性,且动态特性不随时间变化的系统。PID控制器的方块图PID控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。...原创 2019-05-20 21:54:38 · 2915 阅读 · 0 评论 -
PID算法简介
本文以通俗的理解,以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。(一)首先,为什么要做PID?由于外界原因,小车的实际速度有时不稳定,这是其一,要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度,这是其二。速度控制系统是闭环,才能满足整个系统的稳定要求,必竟速度是系统参数之一,这是其三.小车调速肯定不是线性的,外界因素那么多,没人能证明是线性的。如果是线性的,直接用P就可以了。比如在PWM=60%时,...转载 2019-05-22 10:58:17 · 536 阅读 · 0 评论 -
电子设计大赛-板球系统
这是我参加电赛的作品,与李庆生、陈勃翰组队,他们俩负责材料采购、机械设计、平台搭建等,我负责代码部分的编写,最终获得北京市二等奖。题目是板球系统设计,板球系统即为:在一个正方形板上放置一个小球,控制板的倾斜来使小球在不落下的前提下做规定动作。要想控制小球,首先要获取小球的实时位置,这里最简单的方法就是DCMI摄像头。但是我们电赛前并没有准备摄像头。。。看着其他组直接拿出早已买好的鹰眼摄像头我们...转载 2019-05-22 12:59:33 · 1186 阅读 · 0 评论 -
使用图像处理和PID平衡板上的球
今天找了一天终于找到了一个关于opencv和pid控制的程序,运气不错,竟然这么快找到了分享给大家:这是python文件detectBall.pyimport cv2import numpy as npimport imutilsfrom collections import dequeimport serialimport timeimport struct#定义“绿色...原创 2019-05-22 16:05:42 · 532 阅读 · 0 评论