使用图像处理和PID平衡板上的球

• 今天在github上找了一天终于找到了一个关于opencv和pid控制的程序，运气不错，竟然这么快找到了分享给大家：
  这是python文件
  detectBall.py
  Python的串口通信（pyserial）使用方法：
  详解：
  https://www.cnblogs.com/dongxiaodong/p/9992083.html

import cv2
import numpy as np
import imutils
from collections import deque
import serial #导入串口通信模块
import time
import struct

＃定义“绿色”的下限和上限
＃在HSV色彩空间球
colorLower = (15*180/240, 140 , 150)#HSV
colorUpper = (40*180/240, 255 , 255)#HSV

ser = serial.Serial("com9", 9600)
time.sleep(2)
# 从网络摄像头捕获视频
camera = cv2.VideoCapture(0)

while(True):
    ##s= time.time()
     ＃逐帧捕获
    ret, frame = camera.read()
    ＃帧= cv2.flip（帧，1）
    ＃调整框架大小，模糊它，并将其转换为HSV
    frame = imutils.resize(frame, width=600)
    ##height, width = frame.shape[:2]
   ＃过滤器
    frame = cv2.GaussianBlur(frame, (11, 11), 0)
    frame = cv2.medianBlur(frame,5)
     ＃从RGB到HSV
    hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    mask = cv2.inRange(hsv, colorLower, colorUpper)
    mask = cv2.erode(mask, None, iterations=2)
    mask = cv2.dilate(mask, None, iterations=2)
    
    cnts = cv2.findContours(mask.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2]
    ＃中心=无
    ＃仅在找到至少一个轮廓时才进行
    if len(cnts) > 0:
           ＃找到面具中最大的轮廓，然后使用
            ＃它计算最小的封闭圆和
            ＃重心
            c = max(cnts, key=cv2.contourArea)
            ((x, y), radius) = cv2.minEnclosingCircle(c)
            M = cv2.moments(c)
            center = (int(M["m10"] / M["m00"]), int(M["m01"] / M["m00"]))
            ＃仅在半径满足最小尺寸时才进行
            if radius > 10:
                    ＃画出框架上的圆圈和质心，
                    ＃然后更新跟踪点列表
                    cv2.circle(frame, (int(x), int(y)), int(radius),(0, 255, 255), 2)
                    cv2.circle(frame, center, 5, (0, 0, 255), -1)
                   ＃＃ print（“x =”，int（x），“y =”，int（y））
                    ＃框架宽度= 600和高度= 450
                    ＃映射到0-180
                    dx=int(x/600*180)
                    dy=int(y/450*180)
                    print ("x=",int(dx),"y=",int(dy))
                    ser.write(struct.pack('>BB',dx,dy));
   ＃显示结果帧
    cv2.imshow('frame1',hsv)
    cv2.imshow('frame2',mask)
    cv2.imshow('Result',frame)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break
    ##e= time.time()
    ##print (s-e)
    
＃完成所有操作后，释放捕获
ser.close()
camera.release()
cv2.destroyAllWindows()

下面这是plate.ino的代码：

#include <PID_v1.h>
#include <Servo.h>
Servo servoX;
Servo servoY;
double inputX, inputY, outputX, outputY;

double setPointX=(300/600*90);
double setPointY=(225/450*90) ;


PID myPID(&inputX, &outputX, &setPointX, 1, 0.2, 0.4, DIRECT);
PID myPID2(&inputY, &outputY, &setPointY, 1, 0.3, 0.1, DIRECT);
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(13,OUTPUT); 
servoX.attach(5);
servoY.attach(6);
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID2.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop()
{
  if (Serial.available() >= 2){
  inputX = Serial.read();
  inputY = Serial.read();
  
  myPID.Compute();
  myPID2.Compute();
  servoX.write(inputX);
  servoY.write(inputY);
  digitalWrite(13,HIGH);
  delay(inputX*4);
  digitalWrite(13,LOW);
  delay(inputY*4);

  }
}

代码来自：
转自：https://github.com/Mostafa3zazi/balancing_plate