QGC地面站二次开发(一)添加新的一栏选项卡

        由于最近项目可能需要对qgroundcontrol地面进行一个定制化开发，因此开始对QGC地面站软件增加一些新的功能。

        由于我们需要将qgc地面站接收到的无人机MAVLink信息转发到我们的MQTT服务器上，因此需要在qgc地面站软件上增加消息转发到MQTT服务器上功能。

        首先，第一步。在qgc的界面中添加一栏新的选项卡，用来配置消息流转到MQTT服务器的地址以及Topic。在打开的QGC源码中，参考MAVLink Forwarding的选项卡代码(qml代码) ，我在其下方增加了一个新的选项卡，用来配置MQTT服务器。

添加的qml代码如下：

   SettingsGroupLayout {
        Layout.fillWidth:   true
        heading:            qsTr("MQTT Server")

        FactCheckBoxSlider {
            Layout.fillWidth:   true
            text:               qsTr("Enable")
            fact:               _appSettings.mqttServer
            visible:            fact.visible
        }

        LabelledFactTextField {
            Layout.fillWidth:           true
            textFieldPreferredWidth:    ScreenTools.defaultFontPixelWidth * 20
            label:                      qsTr("MqttServer name")
            fact:                       _appSettings.mqttHostName
            visible:                    fact.visible
            enabled:                    _appSettings.mqttServer.rawValue
        }

        LabelledFactTextField {
            Layout.fillWidth:           true
            textFieldPreferredWidth:    ScreenTools.defaultFontPixelWidth * 20
            label:                      qsTr("Topic")
            fact:                       _appSettings.mqttTopic
            visible:                    fact.visible
            enabled:                    _appSettings.mqttServer.rawValue
        }
    }

            上面的代码需要注意的地方是，_appSettings.mqttServer、_appSettings.mqttHostName、_appSettings.mqttTopic这三个值需要在App.SettingsGroup.json中添加。我添加的内容如下：

{
    "name":             "mqttServer",
    "shortDesc": "Enable mqtt server",
    "longDesc":  "Enable mqtt server",
    "type":             "bool",
    "default":     false
},
{
    "name":             "mqttHostName",
    "shortDesc": "Host name",
    "longDesc":  "Host name to mqtt server. i.e: localhost:14445",
    "type":             "string",
    "default":     "localhost:14445",
    "qgcRebootRequired":    true
},

{
    "name":             "mqttTopic",
    "shortDesc": "Topic name",
    "longDesc":  "Topic name to mqtt server. i.e: /pubTopic",
    "type":             "string",
    "default":     "/pubTopic",
    "qgcRebootRequired":    true
},

        这个文件是是一个配置文件，用于存储应用程序的设置。这个文件通常包含一组设置项，这些设置项可以被用户在QGC的用户界面中修改，并且可以在应用程序重启后保持不变。

        这添加了配置文件后，还是需要在配置其他地方才可以正常使用的。同时还要在AppSettings.cc和AppSettings.h文件中添加引用代码。

在AppSettings.cc的代码中间添加如下代码：

DECLARE_SETTINGSFACT(AppSettings, mqttServer)
DECLARE_SETTINGSFACT(AppSettings, mqttHostName)
DECLARE_SETTINGSFACT(AppSettings, mqttTopic)

在AppSettings.h中

这样设置后，就可以在qml文件中访问这些值了。同时也可以在QGC中展示我需要的MQTT服务的选项卡。如下图所示：