PCL函数库摘要——关键点

1.Class pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >

类Keypoint是所有关键点检测相关类的基类，定义基本接口，具体实现由子类来完成。

#include <pcl/2d/keypoint.h>
void  harrisCorner (ImageType &output, ImageType &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, const float thresh) 
  
void  hessianBlob (ImageType &output, ImageType &input, const float sigma, bool SCALE) 
  
void  hessianBlob (ImageType &output, ImageType &input, const float start_scale, const float scaling_factor, const int num_scales) 
  
void  imageElementMultiply (ImageType &output, ImageType &input1, ImageType &input2) 
  
Keypoint () 
//  构造函数  
virtual  ~Keypoint () 
//  析构函数  
virtual void  setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) 
//  设置搜索时所用搜索点云, cloud为指向点云对象的指针引用。
PointCloudInConstPtr  getSearchSurface () 
//   获得搜索时所用搜索点云指针。
void  setSearchMethod (const KdTreePtr &tree) 
//  设置内部算法实现时所用的搜索对象, tree为指向kdtree或octree对应的指针引用。
KdTreePtr  getSearchMethod () 
//  获得内部算法实现时所用的搜索对象。
double  getSearchParameter () 
//  获取内部搜索参数。
void  setKSearch (int k) 
//  设置k近邻搜索时所用的k参数。
int  getKSearch () 
//  获得k近邻搜索时所用的k参数。
void  setRadiusSearch (double radius) 
//  设置半径搜索时所用的半径radius参数。
double  getRadiusSearch () 
//  获得半径搜索时所用的半径radius参数。
pcl::PointIndicesConstPtr  getKeypointsIndices () 
//  获得关键点索引
void  compute (PointCloudOut &output) 
//  执行关键点检测，检测结果保存在output中。
int  searchForNeighbors