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ROS学习
萌萌滴太阳
语言是沟通的工具,文字是记录存证的工具,而文字化的过程,又可以让思考彻底沉淀,善于使用文字的人,通常是深沉而严谨的。
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四. 创建工作空间与功能包
文章目录一. 工作空间(workspace)二. 创建工作空间三. 创建功能包四. 功能包下的两个文件(CMakeLists.txt和package.xml)一. 工作空间(workspace)概念:工作空间(workspace)是一个存放工程开发 相关文件的文件夹。(可以理解为一些IDE,例如VStudio第一步创建的工程)包含的四个主要文件夹:• src:代码空间(Source Space)用来放置功能包;• build:编译空间(Build Space)放置编译过程中所产生的中间文件原创 2020-11-05 21:24:45 · 317 阅读 · 0 评论 -
三 . ROS命令行工具的使用
文章目录一 。运行ROS程序的一般步骤(以小海龟为例)二。 通过一些工具分析一下上面小海龟例例子运行时,ROS的机制可视化工具非可视化工具(节点,话题,服务)三 . 话题的记录和复现问什么要以小海龟的例子开始本节以小海龟为例,讲解ROS的运行机制,可以将小海龟看作我们真实控制的机器人来理解。一 。运行ROS程序的一般步骤(以小海龟为例)1.启动 ROS Master(启动 ROS 节点管理器,需启动它来管理后续节点)启动 ROS Master $roscore2.启动节点(即,各种功能)启动小原创 2020-11-02 21:35:25 · 321 阅读 · 0 评论 -
二. ROS的核心概念
节点和节点管理器一个机器人可能有上万个节点,所以需要节点管理器去管理它们,建立节点之间的通讯;节点和节点管理器的例子ROS给节点之间的通讯设置了两种核心的通讯方式:话题和服务。话题通信异步通信机制:通信双方的单向的。话题模型(发布/订阅)(如下)话题是节点之间通信的管道(单向的);消息是在话题(管道)上传输的数据类型,可以理解为话题的内容;节点和节点管理器加入话题和消息的例子服务通信同步通信机制:通信双方的双向的。服务模型(请求/应答)(如下)节点和节点管理器加入服原创 2020-10-28 11:48:04 · 310 阅读 · 0 评论 -
一. ROS是什么
一、ROS是一套通讯机制、一套开发工具、一系列的应用功能、一个庞大的生态系统的集合其目标是:提高机器人研发中的软件复用率。也就是说把别人开发好的功能(代码)去复用,在此基础上再做进一步的扩展和完善,加速机器人开发,减少重复造轮子。(例如,图像领域的opencv,此库包含很多封装好的图像功能,直接调用即可,不用每次都重新编写)通讯机制ROS的通讯机制是一张计算图(如下,TensorFlow也是张计算图),椭圆代表各个节点(节点代表功能,如图像采集、图像处理等),椭圆之间的连线代表节点之间数据的通讯和原创 2020-10-11 21:13:15 · 1630 阅读 · 0 评论 -
roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'和[rospack] Error: package 'beginner_tutorials' not
学习ROS官网教程时出现的问题错误 :输入roscd beginner_tutorialsroscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'代码片输入rospack find beginner_tutorials出错[rospack] Error: package 'beginner_tutorials' not found错误原因 :(...原创 2020-02-11 17:56:35 · 1234 阅读 · 2 评论