一. ROS是什么

一、

ROS是一套通讯机制、一套开发工具、一系列的应用功能、一个庞大的生态系统的集合
其目标是：提高机器人研发中的软件复用率。也就是说把别人开发好的功能（代码）去复用，在此基础上再做进一步的扩展和完善，加速机器人开发，减少重复造轮子。（例如，图像领域的opencv，此库包含很多封装好的图像功能，直接调用即可，不用每次都重新编写）

通讯机制

ROS的通讯机制是一张计算图（如下，TensorFlow也是张计算图），椭圆代表各个节点（节点代表功能，如图像采集、图像处理等），椭圆之间的连线代表节点之间数据的通讯和流向。

开发工具

应用功能

在各领域的应用，如slam（移动机器人）、movelt(机械臂）----------各领域开发好的工具包等。

生态系统（即，都有哪些地方集中有ROS的相关信息）

二

ROS社区的组织形式

1、开源了一些代码，一个功能包代表一个功能；（如图像识别、摄像头驱动等）
2、把一些功能类似的（和图像相关的）功能包组织在一起形成元功能包；
3、把各元功能包上传到软件管理仓库（如GitHub等）；
4、各软件管理仓库合在一起就形成了ROS社区