roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'和[rospack] Error: package 'beginner_tutorials' not

学习ROS官网教程时出现的问题
错误 ：输入roscd beginner_tutorials
roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'代码片
输入rospack find beginner_tutorials
出错[rospack] Error: package 'beginner_tutorials' not found
错误原因 ：
（在教程“ROS文件系统介绍”中）

解决办法 ：
将程序包beginne_tutorials的路径添加到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中

export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH

其中 ～/catkin_ws/src时beginner_tutotrials的路径

（或者，输入source ~/catkin_ws/devel/setup.bash）
解决

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用以上方法发现，每次重启后，新添加的环境变量会消失，需要重新输入

export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH

（或重新输入source ~/catkin_ws/devel/setup.bash）
这很麻烦

解决方法
1、在新窗口下输入

gedit .bashrc

2、在打开的 .bashrc文件的最后添加

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

保存退出即可

其中的原理可看这里