riskrrt的理解

case1:

riskrrt学术理解

一、节点初始化rrt->init()

Node* node //定义（指向结构体的）结构体类型的指针

node = new Node //为根节点node分配一个新的内存空间

根节点里面记录的信息：pose、vel、parent、sons、possible_controls、节点状态（open||close）、depth、risk、isFree？

discretizeVelocities（node） //vector<Control> controls定义用于装载Control类型的controls结构体组的容器。

将速度、角速度离散化，打开节点，controls.push_back(control)，将得到的所有的组合放入node的信息中。

best_node //离random goal或者final goal最理想的node

candidate_nodes //具有以上所有类型的信息的node，先将根节点（指针）放入其中。

二、生成扩展点grow()（相当于nearest）

chooseRandomGoal() //根据best node产生，window_size_grid将random goal随机选取的世界长度范围转变为栅格坐标系下的单元格个数。抛出一个问题：栅格坐标系的原点（0,0）。注：random goal不带信息，只有位置信息

best_node_to_grow：由best_node至random goal之间的最佳点

chooseBestNode(random_goal) //根据距离尺度从candidate_nodes中