人群避障（人与人）

：Ai到Aj的向量

图（a）：Ai与Aj运动方向相似，运动轨迹相似

Ai遇到Aj，Ai的速率大于Aj时，随机产生一个向左或者向右的向量，与Vij相加得到一个新的向量AVij，Ai随AVij的方向运动，从而避开Aj。

图（b）：Ai与Aj相向运动

据Aj运动方向向量和Vij的夹角，判断Ai的躲避策略，将Aj运动方向向量和-Vij相加，得到一个新的向量BVij，Ai沿着BVij方向运动。