:Ai到Aj的向量
图(a):Ai与Aj运动方向相似,运动轨迹相似
Ai遇到Aj,Ai的速率大于Aj时,随机产生一个向左或者向右的向量,与Vij相加得到一个新的向量AVij,Ai随AVij的方向运动,从而避开Aj。
图(b):Ai与Aj相向运动
据Aj运动方向向量和Vij的夹角,判断Ai的躲避策略,将Aj运动方向向量和-Vij相加,得到一个新的向量BVij,Ai沿着BVij方向运动。
:Ai到Aj的向量
图(a):Ai与Aj运动方向相似,运动轨迹相似
Ai遇到Aj,Ai的速率大于Aj时,随机产生一个向左或者向右的向量,与Vij相加得到一个新的向量AVij,Ai随AVij的方向运动,从而避开Aj。
图(b):Ai与Aj相向运动
据Aj运动方向向量和Vij的夹角,判断Ai的躲避策略,将Aj运动方向向量和-Vij相加,得到一个新的向量BVij,Ai沿着BVij方向运动。