6.STM32配置定时器Encoder模式驱动EC11

STM32_EC11旋转编码器（定时器Encoder模式）

1.硬件

硬件：STM32f103c8t6、EC11旋转编码器


硬件连接：EC11与STM32f103c8t6用杜邦线按照下表进行连接，按键未用，故未接。

2.软件

CubeMX配置：
1.打开TIM2的Encoder模式。

2.配置定时器参数。
备注：polarity -> rising edge 检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值，捕获到A、B任意上升沿\下降沿 ，都计数。

代码编写：
1.开启编码器计数。

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);     //启动计数

2.调用 __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN 可获得旋转方向，0正1负。

val = (uint32_t)(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2));		 //获取方向

3.调用 __HAL_TIM_GET_COUNTER 获取计数值，即编码器的脉冲数。

enc = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));             //获取计数值

4.考虑到编码器用来做输入，系统功能函数多了，放在while循环里面实时性不高，这里利用stm32f103的滴答定时器，将检查函数放在SysTick_Handler() 中断服务函数中，实现每隔1ms扫描一次编码器。

void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
  enc = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));             //获取计数值
  val = (uint32_t)(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2));		 //获取方向
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

**项目代码地址：**https://download.csdn.net/download/qq_42673988/19101506?spm=1001.2014.3001.5501

运行效果：