java和c语言进行TCP数据通信

 java和c进行数据通信其中最关键的点在于数据格式的统一。这里都选择byte,由于c语言中并没有byte的数据类型因此选择char类型与java中的byte相对应。

c语言的服务端:

#include <stdio.h>
#include <WINSOCK2.H>
#include <windows.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#pragma comment(lib,"ws2_32.lib")
#pragma warning(disable:4996)
int main(int argc, char* argv[])
{
	//初始化WSA
	WORD sockVersion = MAKEWORD(2, 2);
	WSADATA wsaData;
	if (WSAStartup(sockVersion, &wsaData) != 0)
	{
		return 0;
	}

	//创建套接字
	SOCKET slisten = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP);
	if (slisten == INVALID_SOCKET)
	{
		printf("socket error !");
		return 0;
	}

	//绑定IP和端口
	SOCKADDR_IN sin;
	sin.sin_family = AF_INET;
	sin.sin_port = htons(8887);
	sin.sin_addr.S_un.S_addr = INADDR_ANY;
	if (bind(slisten, (LPSOCKADDR)&sin, sizeof(sin)) == SOCKET_ERROR)
	{
		printf("bind error !");
	}

	//开始监听
	if (listen(slisten, 5) == SOCKET_ERROR)
	{
		printf("listen error !");
		return 0;
	}

	//循环接收数据
	SOCKET sClient;
	SOCKADDR_IN remoteAddr;
	int nAddrlen = sizeof(remoteAddr);
	char revData[255];
	while (1)
	{
		printf("等待连接...\n");
		sClient = accept(slisten, (SOCKADDR *)&remoteAddr, &nAddrlen);
		if (sClient == INVALID_SOCKET)
		{
			printf("accept error !");
			continue;
		}
		printf("接受到一个连接:%s \r\n", inet_ntoa(remoteAddr.sin_addr));

		//接收数据
		int ret = recv(sClient, revData, 255, 0);
		if (ret > 0)
		{
			revData[ret] = 0x00;
			printf(revData);
		}

				//发送数据
		char buf[3] ;//必须使用char不然java解析不到数据


		while (true)
		{
			scanf("%s", &buf);
			send(sClient, buf, sizeof(buf), 0);
		}
		
			
		
		closesocket(sClient);
	}

	closesocket(slisten);
	WSACleanup();
	return 0;
}

java客户端代码:

package com.example.demo.Service;

import java.io.*;
import java.net.DatagramPacket;
import java.net.DatagramSocket;
import java.net.InetAddress;
import java.net.Socket;


public class TcpServer {


    public static void main(String[] args) throws IOException {




        Socket s = new Socket("localhost", 8887);
       
        String info = "这里是客户端" + "\n";
        
        OutputStream outStream = s.getOutputStream();
        outStream.write(info.getBytes("GBK"));


        while (true) {
            //接受消息
            InputStream inStream = s.getInputStream();

            byte[] recvByte = new byte[1024];

            if (inStream.read(recvByte) > 0) {
                String str = new String(recvByte);
                System.out.println("++++"+str);
            }

        }
    }
}

需要注意的是

这个向C服务端发送消息的代码不能省略,C服务端可以不接收此消息但是必须要发送一个消息才能建立连接,否则可能无法建立连接进行通信

 

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ROS(机器人操作系统)是一款广泛应用于机器人领域的操作系统,其开发环境为C++,但也可以使用其他编程语言进行开发,例如Python、Java和Lua等。对于TCP对外通信的实现,ROS同样提供了基于C语言的API接口,用户可以通过ROS提供的TCP通信库实现对外通信。 在ROS中,网络通信最常用的方法是ROS通信机制。ROS通信机制使用了ROS自己定义的一套TCP/IP协议,可以在不同节点之间进行通信。ROS提供了很多通信协议,例如发布/订阅、服务和参数服务器等。其中,发布/订阅是ROS中最常用的通信方式之一,它允许一个节点将数据发布到话题中,其他节点则可以在需要的时候订阅这个话题,并接受到发布的数据。 在ROS中通过C语言实现TCP对外通信,首先需要使用ROS提供的ROS Transport库,该库提供了一个高效、可扩展的通信架构,支持多种传输类型,包括TCP、UDP、Shared Memory等。接下来,用户需要使用C语言编写节点,注册话题,并在话题中发布数据。在另一个节点中,用户则可以使用C语言编写服务节点,并在服务中监听指定的端口,以接受来自其他节点的TCP连接请求。一旦TCP连接建立,服务节点收到请求并处理后,可以向请求节点返回数据响应。 总的来说,通过ROS提供的C语言API,用户可以在ROS中实现基于TCP的对外通信功能。这种方式可以实现高效、可扩展的通信架构,支持多种传输类型,同时也具有ROS本身的优点,例如跨平台、易于开发和调试等。

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