本文详细介绍了CAN-FD协议相对于CAN协议的升级之处，包括更高的传输速率（最高8Mbps）、更长的数据长度（可达64字节）、帧格式变化、ID长度扩展以及CRC校验的增强。CAN-FD的CRC计算不仅包括数据段，还涉及填充位，确保信息传输质量。
1 概述
CAN-FD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。
CAN与CAN-FD主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。
2 传输速率不同
CAN：最大传输速率1Mbps。
CAN-FD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps，CAN-FD的传输格式如下图所示。
3 数据长度不同
CAN：一帧数据最长8字节
CAN-FD：一帧数据最长64字节。
4 帧格式不同
CAN-FD新增了FDF、BRS、ESI位。
FDF：表示CAN报文还是CAN-FD报文。
BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）。CAN FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CA
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