寻北仪寻北方法总结

概要

通常方位测量是在相对于地球静止的载体上进行的，寻北仪测出的是地球转动角速率向量的分量，光纤陀螺寻北由采样方式和解算方式的不同，主要可以分为二位置寻北法、四位置寻北法、多位置测量寻北法、连续转动寻北法。

二位置寻北

二位置寻北方案是采用相隔180°的两点进行数据采集，由于采样位置少，光纤陀螺随机漂移影响的概率比较小。光纤陀螺在两个位置的输出为：

两式相减即可求得方位角。
二位置寻北需要考虑的问题：用哪两个位置，以及输出角度范围的问题。

四位置寻北

四位置寻北既光纤陀螺相隔90°转动四个位置进行数据采集，每个位置电机停30s-50s，采集数据并求均值，在不考虑俯仰角、横滚角的情况下可以得到四个方程：

即式3减式1 ，式2 减式4，去掉ω0的影响，四组测量求解获得北向方位角，考虑俯仰角、横滚角的公式可自行推导。三位置寻北和四位置寻北类似，少一个位置采样点，进行公式推导。

多位置寻北

多位置寻北是在0-360°范围内进行多位置采样，数据采集，然后进行最小二乘法进行方差拟合，在一周中取n个位置，输出公式为：
将多个公式进行最小二乘拟合，即可求得方位角。

连续旋转寻北

连续旋转寻北，首先将光纤陀螺在第一位置进行连续转动N圈，再将光纤陀螺转动至第二位置进行连续转动N圈，对两组数据进行求和求解，即可求得方位角。