SysTick:系统定时器,计数器为24位,只能递减,存在于内核,嵌套在NVIC中,所有的Cortex-M内核的单片机都具有这个定时器。
工作流程:递减计数器在时钟的驱动下,从reload(重装载寄存器中的,使用者自己定义)初值开始往下递减计数到0.产生中断和置位COUNTFLAG标志(置为1),如果计数器没有关掉的话,递减计数器会继续从reload初值开始重新递减计数,如此循环.
SysTick定时时间的计算
t=reload(1/clk)*,(1/clk为周期,即(1/72M)s );
t:一个计数循环的时间,跟reload和CLK有关;
CLK:72M或9M,由CTRL寄存器配置;
3:RELOAD:24位,用户自己配置;
例子:
当CLK=72M,reload=72时,t=72 * (1/72M)= 1us;
当CLK=72M,reload=72000时,t=72000 * (1/72M)= 1ms;
SysTick寄存器结构体
在固件库文件:core_cm3.h中定义
typedef struct
{
__IO uint32_t CTRL; /*!< Offset: 0x00 SysTick Control and Status Register 控制及状态寄存器*/
__IO uint32_t LOAD; /*!< Offset: 0x04 SysTick Reload Value Register 重装载数值寄存器 */
__IO uint32_t VAL; /*!< Offset: 0x08 SysTick Current Value Register 当前数值寄存器 */
__I uint32_t CALIB; /*!< Offset: 0x0C SysTick Calibration Register 校准寄存器 */
} SysTick_Type;
SysTick配置库函数
在固件库文件:core_cm3.h中定义
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
// 如果传入的形参(ticks)大于reload寄存器所能表示的最大值(reload寄存器为24位,所以最大值为2^24),则返回1,即输入的数值不符合规则;
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* Reload value impossible */
// 初始化reload寄存器的值
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; /* set reload register */
// 配置中断优先级为1<<4-1=15,即优先级最低
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
// 配置counter计数器的值
SysTick->VAL = 0; /* Load the SysTick Counter Value */
// 配置systick的时钟为72M
// 使能中断
//使能systick
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
return (0); /* Function successful */
}
//查询方式
因为在固件库文件core_cm3.h中定义SysTick_Config(uint32_t ticks)时,加了关键字static,说明只能在头文件core_cm3.h中使用,所以需要包含core_cm3.h头文件。
//微秒延时函数
void SysTick_Delay_us(uint32_t us)
{
uint32_t i;
SysTick_Config((SystemCoreClock/1000000); //SystemCoreClock为宏,大小为72M
for(i=0; i<us; i++)
{
while( !((SysTick->CTRL) & (1<<16)) );//查询控制和状态寄存器是否置1,如果是1,那么说明systick已经计数到0,完成了一次循环
}
SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭systick定时器
}
//毫秒延时函数
void SysTick_Delay_ms(uint32_t ms)
{
uint32_t i;
SysTick_Config((SystemCoreClock/1000);
for(i=0; i<ms; i++)
{
while( !((SysTick->CTRL) & (1<<16)) );//查询控制和状态寄存器是否置1,如果是1,那么说明systick已经计数到0,完成了一次循环
}
SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭systick定时器
}