GY3509-CSDN博客

原创【keil使用技巧】warning: #546-D: transfer of control bypasses initialization of:

2、在switch语句中定义了变量value，编译器会告诉"变量跳过初始化"警告。1、代码可能会跳过某些变量的初始化，从而使得程序访问未初始化的变量，造成崩溃。解决方案3：将switch语句改成if/else。

2024-06-14 09:57:13 129

闭环控制也就是（负）反馈控制，原理与人和动物的目的性行为相似，系统组成包括传感器（相当于感官），控制装置（相当于脑和神经），执行机构（相当于手腿和肌肉）。热水器的调节器为整个系统的控制器，调节器经过计算处理输出给执行机构，通过热水器的加热装置，进而控制水的温度，然后检测实际的温度，将温度反馈给控制系统，此时实际的温度和目标温度产生偏差，通过加热装置给水加热来达到理想的温度。以生活中的电吹风为例，电吹风是一个常见开环控制系统，通过设置吹风机的档位可以改变风扇的转速和电热丝的温度，进而调节输出的温度和风速。

2024-06-13 14:22:52 255

原创【电机】了解无刷直流电机BLDC

这是模型中除了有刷电机以外用的最多的一种电机，无刷直流电机不使用机械的电刷装置，采用方波自控式永磁同步电机，与有刷电机相比，它将转子和定子交换，即无刷电机中使用电枢绕组作为定子，使用钕铁硼的永磁材料作为转子，以霍尔传感器取代碳刷换向器，性能上相较一般的传统直流电机有很大优势。当两边的线圈通上电后，由右手螺旋定则可知两个线圈中将会产生方向向右的磁场，而中间的转子会尽量使自己内部的磁感线方向与外磁感线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路，N 极与S 极相互吸引，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。

2024-06-13 10:47:37 1049

原创【STM32】输入捕获应用-测量脉宽或者频率（方法2）

其中一路是周期，另一路是占空比，具体哪一路信号对应周期还是占空比，得从程序上设置哪一路信号作为触发输入，作为触发输入哪一路信号对应的就是周期，另一路就是对应占空比。当上升沿的时候IC1 和IC2 同时捕获，计数器CNT 清零，到了下降沿的时候，IC2 捕获，此时计数器CNT 的值被锁存到捕获寄存器CCR2 中，到了下一个上升沿的时候，IC1 捕获，计数器CNT 的值被锁存到捕获寄存器CCR1 中。从软件上来说，用PWM 输入模式测量脉宽和周期更容易，付出的代价是需要占用两个捕获寄存器。

2024-06-12 16:42:34 587

原创【STM32】输入捕获应用-测量脉宽或者频率（方法1）

CCR 中，并再次进入捕获中断，在捕获中断中，把捕获寄存器的值读取到value2 中，并清除捕获。当捕获通道TIx 上出现上升沿时，发生第一次捕获，计数器CNT 的值会被锁存到捕获寄存器CCR。然后把捕获边沿改变为下降沿捕获，目的是捕获后面的。中，而且还会进入捕获中断，在中断服务程序中记录一次捕获（可以用一个标志变量来记录），并。的值会再次被锁存到捕获寄存器CCR 中，并再次进入捕获中断，在捕获中断中，把捕获寄存器。中，而且还会进入捕获中断，在中断服务程序中记录一次捕获（可以用一个标志变量来记录），并。

2024-06-12 16:17:42 479

原创【电机】步进电机相关指标

步距角：一个脉冲信号所对应的电机转动的角度，这个步距角他不一定是电机实际工作的真正步距角，真正的步距角与驱动器的细分有关。相数：线圈的组数，两相步进电机步距角一般为 1.8°，三相的步进电机步距角为 1.2°，相数越多步距角越小。运行距频特性：输出转矩与输入脉冲频率的关系，是电机选型的根本依据。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）。*步距角精度：步进电机转动一个步距角度的实际值与理论值的误差。最大空载起动频率：不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。

2024-06-04 11:19:57 383

原创【电机】电机控制算法工程师职位介绍和任职要求

1、电力电子、电机、电气传动、电气自动化、测控等相关专业，本科及以上学历；2、有5年及以上伺服电机控制算法开发工作经验，能独立承担 PMSM 伺服驱动器软件开发工作，做过成型批量产品者优先；3、精通 DSP 或 ARM 软件设计，精通 C 语言，熟练使用 CCS 或 Keil 开发环境；4、精通电机控制理论，熟练掌握 FOC 矢量控制、 PID 、 MTPA 、弱磁控制等控制理论及相关算法处理，熟悉各种软件滤波理论和使用方法。

2024-06-04 10:07:58 369

原创【Git】如何因格式问题需要重新修改再提交代码时的操作技巧

若是出现已经在本地分支提交了一笔代码，该笔提交由于格式问题需要重新修改再提交时，且由于问题需要将本地分支删除时，此时需先新建一个新的分支，新的分支建好后，执行下面的操作：

2024-06-04 09:28:49 237

原创【电机】Q15_Sat/Math_Sat饱和函数

饱和函数在实际应用中具有重要的意义，例如，在控制系统中，饱和函数可以用来限制控制信号的幅值，使其不超过设定的范围，从而避免系统过载或失效，在信号处理中，饱和函数可以用来限制信号的幅值，防止信号过大或过小对系统产生不良影响。饱和函数的作用是将输入信号限制在一个特定的范围内，它能够将输入信号的幅值限制在-1和1之间，超过这个范围的部分将被截断。当x大于-1且小于等于1时，sat(x)等于x；当x小于等于-1，sat(x)等于-1；当x大于1时，sat(x)等于1。

2024-06-03 16:41:46 252

原创【电机】一文了解无刷直流电机PID控制器

当误差信号较大时，P项会积极的对输出做出响应，贡献最大的值，所以此时P项占据输出的主要成分。而I项扮演着校准的角色，当系统的每次细小误差累积起来后，I项就会修正这个误差。PID分别是三个单词的缩写，P（Proportion）I（Integration）D（Differential），中文意思就是比例、积分、微分控制器。输出 = KP * (当前误差) + KI * (累计误差) + KD * (误差的变化)Kp，Ki，Kd都是常数，根据不同的系统我们需要调整这三个不同的参数。

2024-06-03 10:57:40 264

原创【网关】工业智能网关-02

一公司简介一公司简介保定飞凌嵌入式技术有限公司始于2006年，是一家专注嵌入式核心控制系统研发、设计和生产的高新技术企业，是国内最早专业从事嵌入式技术的企业之一。经过十几年的发展与积累，公司拥有业内一流的软硬件研发团队，在北京及保定建立两大研发基地，并在北美、欧洲以及亚太等其他国家和地区拥有国际业务网络。

2024-05-31 17:44:43 988

原创【网关】工业智能网关-01

内置丰富的规约转换库非常适合于协议转换或现场通讯管理等应用，连接PLC ,变频器,仪器仪表,工业网关,RTU等现场设备,将工业数据通过NB-IoT,LoRa, ZigBee,4G,以太网,RS485串口, WIFI, Modbus等无线通讯、数据传输协议,遵循MQTT,HTTP,CoAP等协议；可作为标准工业设备与OPC，OPC UA或MQTT协议的连接。可广泛用于工业自动化、智慧城市、电力、光伏、制造、农业大棚、建筑楼宇、桥梁隧道、环保、医药医疗、物流运输、食品冷链仓储、智慧灯杆等各种智慧物联网项目中。

2024-05-30 16:54:55 485

原创【网关】Modbus网关

多比智能网关MOD-D12采用TI Cortex-A8架构的AM335X系列主控作为主处理器，运行速度最大可达1GHz，支持1个10/100M自适应工业以太网、2个RS232/485串行通讯接口、1路GPRS/3G/4G接口(选装)、大容量SD存储、RTC、及硬件加密电路等，可为用户提供强大的运算能力和灵活多样的通讯模式。A8处理器、1个 10/100M网口、2个 RS232/485 串口、1路GPRS/3G/4G接口。协议：将其他协议转换为MODBUS协议，亦可将MODBUS协议转换为其他协议。

2024-05-30 16:23:49 1155

原创【网关】MQTT网关

多比智能网关MQT-D12-4G主要用于多协议转换成MQTT协议，能源、风电、配电、电梯、空压机、包装机械、注塑机、石油钻井机械、机加工设备、供水设备、热力锅炉、光伏电厂、医疗器械、化工设备、物业管理等泛工业领域。广泛应用于能源、风电、配电、电梯、空压机、包装机械、注塑机、石油钻井机械、机加工设备、供水设备、热力锅炉、光伏电厂、医疗器械、化工设备、物业管理等泛工业领域。MODBUS协议族、大多数厂商的PLC协议（西门子、欧姆龙、富士通、三菱、ABB）、电力规约、OPC等；可定制开发其他MQTT协议。

2024-05-30 16:03:10 923

原创【FOC】FOC控制流程图

从上图可以看到最左边的Iq_Ref和Id_Ref两个变量经过PID控制器进行反馈调节，其中涉及到几个变换模块，包括：Clarke 变换、Park变换以及反Park变换，最后是SVPWM模块作用到三相逆变器进而控制电机旋转。7.最后经过SVPWM控制三相逆变器电路得到Va，Vb，Vc（马鞍波），该3相电压值用来计算新的PWM占空比值，以生成所期望的电压矢量，最后输入到电机三相上；5.将上述误差输入到两个PID（只用到PI）控制器，得到输出的控制电压Vq、Vd（直线）；图2 Matlab FOC控制流程图。

2024-05-29 10:59:17 450

原创【电机】相关术语缩写说明

SVPWM = Space Vector Pulse Width Modulation 空间矢量脉宽调制。MRAS = Model Reference Adaptive System 模型参考自适应系统。MTPA = Maximum Torque Per Ampere 最大转矩电流比控制。PWDT = Pulse Width Detect Timer 脉冲宽度检测定时器。FOC = Field Oriented Control 磁场定向控制。

2024-05-28 15:48:28 324

原创【keil使用技巧】typedef enum类型变量无法直接跳转到

即typedef时忽略本名voltage_status，在这样的情况下就可以实现正常跳转。*如：定义的电压状态，分为NORMAL(正常)、HIGH(高压)、LOW(低压)发现只要是上述定义就会无法正常跳转。

2024-05-28 14:31:21 211

原创【Keil编译输出信息说明】Program Size: Code=93020 RO-data=13980 RW-data=9412 ZI-data=19948

ZI-data是（Zero Initialize）没有初始化的可读写变量的大小。ZI-data不会被算做代码里因为不会被初始化;简单的说就是在烧写的时候是FLASH中的被占用的空间为：Code + RO Data + RW Data。程序运行的时候，芯片内部RAM使用的空间为：RW Data + ZI Data。RO-data是 Read Only 只读常量的大小，如const型;RW-data是（Read Write）初始化了的可读写变量的大小;Code是代码占用的空间;

2024-05-28 10:42:19 202

原创【无刷直流电机】接口端与电机端的测试组合

1、接口端黄—电机端黄接口端绿—电机端绿接口端白—电机端白2、接口端黄—电机端黄接口端绿—电机端白接口端白—电机端绿3、接口端黄—电机端绿接口端绿—电机端黄接口端白—电机端白4、接口端黄—电机端绿接口端绿—电机端白接口端白—电机端黄5、接口端黄—电机端白接口端绿—电机端绿接口端白—电机端黄6、接口端黄—电机端白接口端绿—电机端黄接口端白—电机端绿。

2024-05-28 10:33:14 94

原创【实用小工具】图像转换、PDF转图像、在线编辑公式、Json解析

地址：https://www.imatheq.com/imatheq/com/imatheq/math-equation-editor_zh_cn.html。地址：https://www.aconvert.com/cn/icon/jpg-to-ico/地址：https://tools.pdf24.org/zh/pdf-to-images。地址：https://tools.pdf24.org/zh/compress-pdf。地址：https://www.json.cn/3、将PDF页面转换为图像。

2024-05-21 15:08:06 259

原创【FOC】系统学习FOC整理

否则，当电机空载的时候，电机的输出轴只需要克服微乎其微的空气阻力和摩擦力，自然就无需输出多少转矩，所以耗费的电流也是很小的。我们获取转子位置的目的就是为了换相，是因为转子已经转到特定位置了，我们才给它换相，让它永远也追不上旋转磁场的同时也不至于被拉下太远（这里的追不上是指旋转磁场的速度和转子的速度相同，而旋转磁场之前就已经处于转子的前头）。增加电压的瞬间，电机绕组中的电流变大、磁场强度跟着变大，给予了转子更大的力矩，所以转子加速转动，直到达到新的平衡，此时电机的转速相比之前更快（负载不变的前提下）。

2024-05-14 10:49:27 513

原创【汽车电子领域】相关术语缩写说明

SRS = Supplemental Restraint System 中文即为辅助约束系统或辅助保护系统(安全气囊系统)GATA = Guard Against Theft and Alarm System 防盗报警系统。AFS = Adaptive Front-lighting System 自适应前照灯系统。RVAS = Reverse Vehicle Alarm System 倒车报警系统。PAS = Parking Assist System 停车辅助系统。EBA 电子控制制动辅助系统。

2024-05-14 10:28:25 168

GY3509

原创【工业相机】常用工业相机厂商

原创工业边缘计算网关

原创【学习】程序员资源网站

原创【3D模型库】机械三维模型库

原创【电机】PID参数整定方法

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原创【电机】开环控制系统和闭环控制系统

原创【电机】了解无刷直流电机BLDC

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C#5.0语法范例，语法讲解详细，还有配套例程

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