关于控制系统的问题

最新推荐文章于 2024-09-26 11:01:02 发布

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分类专栏：杂项文章标签： 1024程序员节

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本文探讨了开环与闭环系统的概念，指出闭环控制能消除偏差但可能导致稳态误差。讨论了PD控制的优缺点，以及为何在实际应用中常常需要低通滤波器。提到了滞后超前矫正和PID控制的差异，解释了系统矫正的实际操作和计算机实现的可能性。同时，文章涉及了Bode图在系统分析中的作用，强调了闭环带宽和穿越频率的概念。最后，作者提出了串级PID控制的复杂性和系统型别的定义问题。

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文章目录

1.开环与闭环

如图所示的质量弹簧阻尼块，其 传递函数 为

**1.**这是系统本身的传递函数，是开环传函或者闭环传函吗？我听过一种说法，说开环传函是在反馈系统中人为定义出来的，如果系统没有反馈，直接是输入系统然后输出，那么就没有开环传函。

**2.**常见的另一种说法：

这样把二阶系统画成了框图的形式，并且是单位负反馈。那这样求得的传递函数到底是什么传递函数呢？是系统本身的传递函数？是闭环传函？

3. **最大的疑问：**课本上对系统进行时域分析的时候，分别分析了一节系统和二阶欠阻尼系统的时域响应，他们都是稳定的。但是在最开始学自控的时候，说闭环控制相对开环控制可以消除偏差。但是对一阶和二阶系统，我做单位负反馈之后，还是一阶或者二阶系统，只是系统的参数发生了改变。那么反馈控制还有什么用呢？因为课本上总是使用单位负反馈的例子。

假设上面的二阶系统中，Wn=2，ξ=0.75，那么系统稳定。如果我做单位负反馈，还是二阶系统，只不过系统的Wn和ξ变了，此时反馈控制的优势在哪里？**并且：**单位阶跃输入，开环系统没有稳态误差，闭环反而有了稳态误差（我知道是因为闭环之后系统的增益从1变成了0.5）怎么解释这个现象呢？（是不是开环系统就没有稳态误差这个说法？）

4.闭环控制系统可以得到其传递函数，如果这个系统是整个系统的一部分，那么就将其闭环传函看成系统的一个环节，直接用闭环传递函数串进总系统，此时是小系统的闭环传函，大系统的开环传函？

2.PD控制

之前听老师说不管什么样的系统直接用一个PD控制，然后怎么怎么样…

D项会放大高频噪声，并且如果没有积分控制还会存在稳态误差，那么经常使用的为什么不是PI控制呢？

3.滞后超前矫正和控制器？

学的滞后矫正和PI，超前矫正和PD，他们是相似但却不同的？

**1.**PD控制在高频段仍旧是20db/dec，会放大高频噪声，所以实际使用通常需要在PD控制器后面串联一个低通滤波器？

2.PI控制等效为积分环节和一阶微分环节，跟滞后矫正的一阶惯性环节和一阶微分环节的不同是否在于PI控制引入了积分环节，提高了系统的型别，从而可以消除稳态误差。而滞后校正不能消除稳态误差？

**3.**滞后校正和超前矫正实际是怎么操作的？是在系统中串入物理装置吗？比如串入RLC电路。能否通过计算机离散的形式实现呢？此外，我知道PID可以离散实现，那么能否用串入物理装置的方式实现呢？

**4.**为什么一节微分环节实际物理系统无法实现（或者分子比分母阶次高的物理都不能实现）？那能通过计算机离散的形式实现吗？

**5.**课本上称超前滞后为矫正，矫正和控制器比如PID是不是一样的？系统进行了矫正之后，还需要使用PID进行控制吗？

4.bode图问题

**1.**画bode图是不是都是画开环系统的bode图？最常听见的一句话就是用开环bode图分析闭环稳定性。闭环bode图是不是仅仅在看系统带宽Wb的时候才画，去找-3db时候的频率就是带宽截止频率？

**2.**穿越频率Wc近似等于系统闭环带宽Wb？并且闭环带宽Wb大于穿越频率Wc，倍数在1-2之间。

**3.**为什么要求开环bode图尽量以-20db/dec穿越0分贝线？

**4.**经过矫正后的系统，画他的开环 bode 图已经满足性能要求了，那么我再看时域响应的时候，是看闭环系统的时域响应图吗？

**5.**我在使用simulink仿真一篇论文中的电机模型时，原文是对电机速度环进行控制，对电机的数学模型进行了超前校正，然后闭环的时域响应就比较好了，超调和快速性都很好。但是我去掉他的矫正环节，直接对电机做PID速度环，使用simulink的PID Tuner调节，发现如果不考虑实际的物理系统的输出限制（PID输出不限幅），理论上可以通过调整PID参数让系统的性能无限好（Wc几千，相位裕度也很大），但是此时PID参数值非常大（10^4数量级），显然实际不能用。那么我想到一个问题就是，倘若不对系统进行矫正，单纯就用PID控制，并且给定了性能指标，理论上PID是可以达到这个性能指标的，但是此时有可能输出非常大，所以实际并不可行。那么是不是此时就必须进行系统矫正？PID就不是万能的了？