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ROS
nachr
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习笔记(一) ROS文件系统
ROS学习笔记 1.ROS文件系统 1.1 Catkin编译系统 1.1.1 Catkin工作原理 Catkin编译的工作流程: 首先在工作空间catkin_wa/src/下递归的查找其中每一个ROS的package. package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件,Catkin(CMake)编译系统根据CMakeLists.txt文件生成Makefile(位于catkin_wa/build) 然后make刚刚生成的Makefile等文件,编译连接生成可执行文件(位于cat原创 2020-09-07 17:05:02 · 347 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(二)launch启动文件
在ROS中,当我们要运行一个节点时,需要使用rosrun命令,但当有十几个节点时,这种方法就会变得非常麻烦.而启动文件(launch file)便是ROS提供的一种可以同时启动多个节点的途径,通过配置,可以为操作多个节点提供极大的便利. 1、基本元素 一个完整的launch文件必须包含launch和node两个标签. 1.1 launch文件的根元素,文件中的所有内容都必须包含在这个标签中: <launch> ... </launch> 1.2 node用于启动节点. <原创 2020-09-07 17:04:30 · 485 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(三)sensor_msgs::LaserScan转pcl::PointCloud<T>
一、前言 首先,为什么要进行数据的转换?举个例子,在ROS中,我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据,但当我们要对这些图像进行处理的时候,我们需要用到专门的图像处理库,比如OpenCV.因此,我们需要用到ROS提供的package,cv_brige,将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据. 回到本文,当我们要对激光雷达的数据进行处理时,我们也需要将ROS获取的雷达数据,即sensor_msgs::LaserScan,转化为PCL点云库可以使用的数据,如pcl::Point原创 2020-09-07 17:03:24 · 5186 阅读 · 4 评论