我本傲骄的博客

ROS学习笔记１．ROS文件系统1.1 Catkin编译系统1.1.1 Catkin工作原理Catkin编译的工作流程：首先在工作空间catkin_wa/src/下递归的查找其中每一个ROS的package．package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)编译系统根据CMakeLists.txt文件生成Makefile（位于catkin_wa/build）然后make刚刚生成的Makefile等文件，编译连接生成可执行文件（位于cat

在ROS中，当我们要运行一个节点时，需要使用rosrun命令，但当有十几个节点时，这种方法就会变得非常麻烦．而启动文件(launch file)便是ROS提供的一种可以同时启动多个节点的途径，通过配置，可以为操作多个节点提供极大的便利．1、基本元素一个完整的launch文件必须包含launch和node两个标签．1.1 launch文件的根元素，文件中的所有内容都必须包含在这个标签中:<launch> ...</launch>1.2 node用于启动节点．&lt

一、前言首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据．回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS获取的雷达数据，即sensor_msgs::LaserScan，转化为PCL点云库可以使用的数据，如pcl::Point