一、前言
首先,为什么要进行数据的转换?举个例子,在ROS中,我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据,但当我们要对这些图像进行处理的时候,我们需要用到专门的图像处理库,比如OpenCV.因此,我们需要用到ROS提供的package,cv_brige,将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据.
回到本文,当我们要对激光雷达的数据进行处理时,我们也需要将ROS获取的雷达数据,即sensor_msgs::LaserScan
,转化为PCL点云库可以使用的数据,如pcl::PointCloud<T>
.
二、转换方法
如上图所示,首先我们需要订阅激光雷达topic(如/scan
)获取到sensor_msgs::LaserScan
的message.然后使用ROS提供的laser_geometry
包将其转化为sensor_msgs::PointCloud2
格式的message.接着将sensor_msgs::PointCloud2
的message转换为PCL点云库所需的数据格式.有两种方法,一种方法是使用ROS提供的pcl_conversions
包,另一种方法是直接订阅之前转化的PointCloud2
的数据,这样可以自动完成两种类型的转换,需要注意的是这种方法需要引入pcl_ros/point_cloud.h
.
三、代码示例
首先定义一个pcl点云数据转换类
#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <laser_geometry/laser_geometry.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
class My_Filter {
public:
My_Filter();
//订阅 LaserScan 数据,并发布 PointCloud2 点云
void scanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan);
//订阅 LaserScan 数据,先转换为 PointCloud2,再转换为 pcl::PointCloud
void scanCallback_2(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan);