ROS学习笔记（一） ROS文件系统

ROS学习笔记

１．ROS文件系统

1.1 Catkin编译系统

1.1.1 Catkin工作原理

Catkin编译的工作流程：

1. 首先在工作空间catkin_wa/src/下递归的查找其中每一个ROS的package．
2. package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)编译系统根据CMakeLists.txt文件生成Makefile（位于catkin_wa/build）
3. 然后make刚刚生成的Makefile等文件，编译连接生成可执行文件（位于catkin_wa/devel）

1.2 Catkin工作空间

1.2.1初始化catkin工作空间

首先在终端输入下列指令，完成初始创建．

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

1.2.2 结构介绍