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原创 毕业设计--球上自平衡机器人
毕业设计——球上平衡机器人前言本次毕业设计过程中，受到过许多人的帮助，收获良多，在此将机器人整体开源，同时总结一下机器人搭建过程中遇到的坑和未来的改进方向。一、机器人原理分析首先来看成品图如图所示，该机器人根据陀螺仪的位姿数据，通过三全向轮驱动底部球体调整自己在球上的位置，保持动态平衡的同时实现全向移动。二、硬件清单材料 价格 数量 淘宝链接 56mm全向轮 45元/个 3 https://m.tb.cn/h.4vYp4EC?sm=7.
2021-06-21 15:45:09
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原创 研究领域知名课题组调研
📜 LSD-SLAM： Engel J, Schöps T, Cremers D. LSD-SLAM: Large-scale direct monocular SLAM[C]//European conference on computer vision. Springer, Cham, 2014: 834-849.（代码：https://github.com/tum-vision/lsd_slam ）2.
2024-01-14 18:30:37
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原创 MSCKF+OpenVins梳理
openvins学习中的问题https://zhuanlan.zhihu.com/p/355319559OpenVins代码梳理OpenVINS能观一致性分析和FEJhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/101478814MSCKF那些事https://zhuanlan.zhihu.com/p/76894345从MSCKF到OPENVINS https://zhuanlan.zhihu.com/p/56783450官方文档中文翻译整体框架。
2024-01-07 18:37:11
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原创 SVD分解总结
AUΣVTAUΣVT其中U是一个mxm的方阵，Σ\SigmaΣ是一个mxn的对角线矩阵，元素为A的奇异值，V是一个nxn的方阵。UV都是正交矩阵，如图所示：那么UΣVU,\Sigma,VUΣV如何求出呢？我们将A的转置和A做乘法，就可以得到一个nxn的方阵ATAA^TAATA，对这个方阵进行特征分解就可以得到n个特征向量，将n个特征向量张成一个nxn的矩阵就是我们SVD分解中的矩阵V，一般将V中的每个特征向量叫做A的右奇异向量。
2023-12-11 14:59:58
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原创 四元数插值
ref：slam中线和面特征的参数化表示方法https://blog.csdn.net/qq_35102059/article/details/122437847SLAM中面特征的参数化https://zhuanlan.zhihu.com/p/71924149计算机世界中的多视图几何。
2023-08-31 17:33:45
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原创 平面几何参数表示
ref：slam中线和面特征的参数化表示方法https://blog.csdn.net/qq_35102059/article/details/122437847SLAM中面特征的参数化https://zhuanlan.zhihu.com/p/71924149计算机世界中的多视图几何。
2023-08-29 11:31:06
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原创 智能指针的使用
对于智能指针的使用，实际上是对所有权和生命周期的思考，一旦想明白了这两点，那对智能指针的使用也就得心应手了。同时理解了每种智能指针背后的性能消耗、使用场景，那智能指针也不再是黑盒子和洪水猛兽。
2023-08-08 19:07:59
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原创 IMU预积分
从IMU系统的运动学模型出发，考虑其中的五个变量旋转R，平移p，角速度www，线速度vvv与加速度aaaR˙Rw∧p˙vv˙a\dot{v}=aR˙Rw∧p˙vv˙at到Δtt到\Delta tt到ΔtRtΔtRtExpwtΔtvtΔtvtatΔtptΔtptvtΔt12atΔt2RtΔtRtExpwtΔtvtΔt。
2023-07-24 15:45:28
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原创 利用ceres库在激光SLAM中添加强度代价函数——来自IntensitySLAM
/激光线数//垂直方向俯仰角度//垂直方向分辨率//扫描周期时间//最大距离//最小距离定义：public:Evaluate函数这个函数计算给定参数的强度分析代价函数输入参数包括相机当前姿态的四元数和平移向量函数将当前点从相机坐标系转换到世界坐标系代价函数由当前点的强度与地图上最近点的强度之间的差异构成函数同时计算雅可比矩阵，用于在捆绑调整BA过程中优化参数/**@brief 对当前点的强度与最近邻点的强度之差进行成本函数的评估。
2023-04-03 15:22:42
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原创 SLAM中的非线性优化方法
为了求解HΔgHJTJ需要对H求逆，而H为半正定矩阵，可能为病态或者奇异，此时稳定性较差，可能不收敛，即使H是非病态和非奇异，也有可能因为Δx过大而导致不收敛。
2023-03-25 11:07:33
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原创 强度信息SLAM调研
目标应用场景是具体是通过对强度图像提取orb特征点再2D转3D投影优化获取位姿。代码参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/527529896实验部分测试了几何退化场景：室内环境中，有长走廊和狭窄的通道，在山区环境中，我们有陡峭的坡和狭窄的通道，在街道环境中，有许多障碍和许多转弯，这些情况对于纯激光雷达SLAM来说都很困难。使用强度信息转强度图，对强度图进行超级点提取，利用稀疏的特征点进行里程计估计。
2023-03-14 21:00:01
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原创 实现ROS基本功能
测试订阅和发布节点新开3个终端，分别输入roscore发布者发布的消息：订阅者收到的消息测试自定义消息格式下面使用自定义的消息格式int64 age需要修改①加入消息头文件 ②修改发布类型为beginner_tutorials::MyFirstMsg.msg ③修改终端输出#include // 虽然.msg不算头文件，但这样写就能包括进来// 包名/消息名.h在while函数中修改（赋值+显示+发布）
2023-03-12 16:04:52
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原创 Speed and Memory Efficient Dense RGB-D SLAM in Dynamic Scenes论文笔记
假设许多机器人应用程序不需要重建表面的高分辨率水平，并且可以从不太准确但成本较低的地图中受益，从而获得和内存效率。本文针对主流计算平台，提出了一种基于粗糙、轻量级三维表示的快速RGB-D SLAM，用于动态室内环境的稠密紧凑建图。文中还提出了一种简单快速的动态元素检测和过滤公式。我们展示了我们的系统的健壮性，它的低内存需求和良好的性能。
2023-01-03 11:20:49
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原创 Fast Odometry and Scene Flow from RGB-D Cameras based on Geometric Clustering 论文笔记
主要思想是对场景进行两次分割，将其划分为几何聚类，这些几何聚类又被归类为静态或移动元素。
2022-12-24 11:08:26
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原创 数据结构——二叉树迭代方法遍历
通过一个单调栈来保存遍历过程中的父节点，栈不空且当前节点不为空时执行循环首先向左遍历，将遍历过程中的根节点的值存入数组，到达没有左子树的叶节点时退出取出栈顶的节点，让当前指针指向栈顶节点的右节点，也就是向右遍历一次。
2022-12-13 22:13:10
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原创 G2O整理
图优化里的图就是数据结构里的图，一个图由若干个顶点（vertex），以及连接这些顶点的边（edge）组成，给你举个例子比如一个机器人在房屋里移动，它在某个时刻 t 的位姿（pose）就是一个顶点，这个也是待优化的变量。而位姿之间的关系就构成了一个边，比如时刻 t 和时刻 t+1 之间的相对位姿变换矩阵就是边，边通常表示误差项。在SLAM里，图优化一般分解为两个任务：1、构建图。机器人位姿作为顶点，位姿间关系作为边。2、优化图。调整机器人的位姿（顶点）来尽量满足边的约束，使得误差最小。PNP中图优化的例子
2022-12-03 13:20:03
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原创 FlowFusion: Dynamic Dense RGB-D SLAM Based on Optical Flow 论文阅读笔记
图1是提出的FlowFusion的工作框架，输入连续两帧RGB-D帧A和B，RGB图像输入PWC网络来获取光流估计，同时强度-深度图像对输入相机运动估计（前端里程计），获取相机初始位姿ξ（Section III-A具体介绍），然后根据位姿ξ 投影图像A到A‘，获得投影的2D场景流（(Section III-B具体介绍)），用场景流来进行动态分割，在几次迭代之后（Section III-C,具体介绍）静态场景被重建。
2022-11-27 13:05:58
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原创 StaticFusion: Background Reconstruction for Dense RGB-D SLAM in Dynamic Environments 论文笔记
稠密RGB-DSLAM 检测移动目标并重建背景和结构利用RGB-D图像对估计相机位姿的同时估计当前帧动/静态概率分割该分割然后用于加权密集RGB-D融合，以估计仅环境的静态部分的3D模型。通过利用3D模型进行帧到模型对齐，以及静态/动态分割，相机运动估计减少了整体漂移，并且对场景中的动态存在更加鲁棒。创新点：系统的输入是一堆RGB-D图像，同时利用RGB图像计算图片的强度图首先，每个输入对(强度图ID，深度图ZD)通过在背景点的3D坐标上应用KMeans被分割成K个几何聚类C = {Ci，i = 1，…
2022-07-03 17:09:06
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原创 VDO-SLAM中的场景流强度计算
VDO-SLAM中的场景流强度计算实验思路：ORB特征点提取，获取特征点的2D坐标通过2D坐标和深度图反投影出特征点的3D坐标。利用特征点的3D坐标及位姿变换矩阵计算场景流强度。VDO中初始位姿估计：1.P3P+RANSAC估计位姿：先获取上一帧的 UnprojectStereoStat 3D静态点(在位姿优化部分获得，跟建图有关)以及当前帧用来估计相机位姿的2D点，P3P+RANSAC计算位姿得到 Mod，并得到内点 inliers2.运动模型估计位姿：利用上一帧的位姿和速度估计当前帧的位
2022-06-21 17:35:03
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原创 CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM 论文笔记
CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM 论文笔记摘要提出了一种静态和动态环境下单幅图像3D长方体目标检测和多视点目标SLAM的方法，并证明了这两个部分是相互促进的。首先，对于单图像目标检测，我们通过2D包围盒和消失点采样生成高质量的长方体轮廓。基于与图像边缘的对齐，进一步对方案进行评分和选择。其次，提出了结合新的物体测量值的多视点捆绑平差（BA）方法，以联合优化摄像机、物体和点的姿态。物体可以提供远距离的几何和比例约束，以改进摄像机的姿态估计，减少单目漂移。
2022-05-14 09:07:38
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原创 Semantic Image Alignment for V ehicle Localization 论文笔记
Semantic Image Alignment for Vehicle Localization 论文笔记图像对齐：在两帧之间计算相对变换，类似单应矩阵对图片处理的逆变换，将两张不同角度的图片对准为同一个像素点的变换矩阵已知图像A和B，图像对齐的步骤：提取图像A和B的特征匹配图像A和B中的特征求解图像A和B的对齐矩阵摘要研究问题 ：在密集的语义地图，包括矢量化的高清地图或3D网格，使用单目摄像机的语义分割进行车辆定位。解决方案 ：将定位任务描述为语义图像上的直接图像对齐问题，这使得我
2022-05-08 14:09:40
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原创 DymSLAM:4D Dynamic Scene Reconstruction Based on Geometrical Motion Segmentation 论文笔记
DymSLAM:4D Dynamic Scene Reconstruction Based on Geometrical Motion Segmentation 论文笔记摘要本文介绍了一个动态立体视觉SLAM系统DymSLAM，该系统能够重建具有刚性运动物体的4D(3D+时间)动态场景。DymSLAM的唯一输入是双目视频，其输出包括静态环境的稠密地图、运动物体的三维模型以及相机和运动物体的轨迹。首先使用传统的SLAM方法检测和匹配连续帧之间的兴趣点。然后采用多模型拟合的方法对不同运动模型(包括自
2022-04-28 16:59:55
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原创 VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM System论文笔记
VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM System论文笔记原文：https://arxiv.org/pdf/2005.11052.pdf代码：https://github.com/halajun/VDO_SLAM摘要本文提出了一种鲁棒的视觉动态物体SLAM系统 VDO-SLAM，该系统利用语义信息实现对场景中动态刚体的精确运动估计和跟踪，而无需对物体的形状或几何模型有任何先验知识。该方法对环境中的动态目标和静态结构进行识别和跟踪，并将这些信息集成到
2022-04-24 10:02:46
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原创 DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 论文笔记
DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 论文笔记源码：https://github.com/ivipsourcecode/DS-SLAM主要是通过语义分割和运动一致性检查相结合的离群值剔除方法来检测动态点。摘要本文提出了一种面向动态环境的稳健语义视觉SLAM—DS-SLAM。在DS-SLAM中，有五个线程并行运行:跟踪、语义分割、局部映射、循环关闭和密集语义地图创建。DS-SLAM将语义分割网络与移动一致性检查方法相结
2022-04-18 10:32:26
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原创 ManhattanSLAM:论文笔记
ManhattanSLAM:论文笔记原文：《ManhattanSLAM: Robust Planar Tracking and Mapping LeveragingMixture of Manhattan Frames》摘要本文提出一种RGB-D SLAM系统之前的工作使用曼哈顿世界（MW）假设来估计低漂移摄像机的姿态，反过来限制了此类系统的应用。相比之下，本文提出了一种新的方法，在MW和非MW环境中提供稳健的跟踪。我们检查平面之间的正交关系，直接检测曼哈顿帧，将场景建模为曼哈顿帧的混合体。对于M
2022-04-11 12:52:53
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原创 Dynamic SLAM The Need For Speed 论文笔记
Dynamic SLAM: The Need For Speed 论文笔记摘要提出了一种新的基于特征的、无模型的、物体感知的动态SLAM算法，该算法利用语义分割来估计场景中刚性物体的运动，而不需要估计物体姿态或具有它们的3D模型的任何先验知识。该算法生成动态和静态结构图，并能够提取场景中刚性运动对象的速度。SLAM中动态对象的说明所考虑的问题是，在进行SLAM估计的机器人的感测范围内有相对较大的刚性物体移动。SLAM前端能够在不同的时间步长识别和关联来自同一潜在移动对象的点。这些点共享潜在的运动约束
2022-04-11 12:49:54
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原创 RGB-D SLAM with Structural Regularities 论文笔记
RGB-D SLAM with Structural Regularities 论文笔记摘要提出了一种专为结构化环境设计的 RGB-D SLAM 系统，旨在依靠从周围提取的几何特征来提高跟踪和映射精度。除了点之外，结构化环境还提供了丰富的几何特征，例如线和平面，我们利用这些特征来设计 SLAM系统的跟踪和映射组件。对于跟踪部分，我们基于曼哈顿世界（MW）的假设探索这些特征之间的几何关系。我们提出了一种基于点、线和平面的解耦细化方法，以及在额外的姿态细化模块中使用曼哈顿关系。对于映射部分，以较低的计算
2022-04-04 10:39:12
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原创 Towards Real-time Semantic RGB-D SLAM in Dynamic Environments 论文笔记
Towards Real-time Semantic RGB-D SLAM in Dynamic Environments 论文笔记摘要在本文中，我们提出了一个用于动态环境的实时语义RGBD SLAM系统，它能够检测已知和未知的移动物体。为了降低计算成本，我们只对关键帧进行语义分割，以去除已知的动态物体，并保持一个静态地图，以实现强大的相机跟踪。此外，我们提出了一个高效的几何模块，通过将深度图像聚类为几个区域，并通过它们的重投影误差识别动态区域，来检测未知的移动物体。第一批在低功耗嵌入式平台上实时运
2022-03-28 10:11:46
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原创 Semantic visual SLAM in dynamic environment 论文笔记
Semantic visual SLAM in dynamic environment 论文笔记摘要本文提出了一种新的SLAM方法，利用mask R-CNN检测环境中的动态对象，并构建包含语义信息的地图。在该方法中，利用重投影误差、光度误差和深度误差为每个关键点分配一个鲁棒权值。从而实现动态点与静态点的分离，利用动态关键点实现动态对象的几何分割。为每个像素分配一个语义标签，以重建语义地图。引言使用 mask R-CNN 对图像进行语义分割。语义分割信息去除动态点以获得基于静态特征的准确基本矩阵。
2022-03-28 09:44:58
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原创 北大C++课后题系列：022：魔兽世界之二：装备
C++ 022:魔兽世界之二：装备北大程序设计与算法（三）描述魔兽世界的西面是红魔军的司令部，东面是蓝魔军的司令部。两个司令部之间是依次排列的若干城市。红司令部，City 1，City 2，……，City n，蓝司令部两军的司令部都会制造武士。武士一共有 dragon 、ninja、iceman、lion、wolf 五种。每种武士都有编号、生命值这两种属性。有的武士可以拥有武器。武器有三种，sword, bomb,和arrow，编号分别为0,1,2。双方的武士编号都是从1开始计算。红方制造出来
2022-03-21 10:43:43
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