ubuntu下基于Clion调试orb-slam2

ubuntu下基于Clion调试orb-slam2

配置程序实参

ORB-SLAM2终端运行命令：

终端命令分别为：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum （编译产生的exe可执行文件）
Vocabulary/ORBvoc.txt （Bow词典数据）
Examples/RGB-D/TUM3.yaml （TUM3相机参数）
/home/run/桌面/SLAM/data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz （输入RGB和Depth图片序列）
/home/run/桌面/SLAM/data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/associations.txt （RGB和深度校准文件）
后四项为程序运行需要的实参。

在clion修改运行配置

clion的调试模式

设置好程序断点后，可以利用clion调试器看到某一步的程序参数数值

调试器不方便查看的数据类型如cv::Mat等，可以利用终端输出