qq_42823342的博客

本博文属于工程机械臂末端柔顺控制（Ros+Gazebo仿真实现）注：本文参考文献忘了，参考的是一篇中国学者发表的一篇关于和UR构型一致的6自由度机械臂求逆解规避掉第六个关节可能由于奇异构型无法求解的问题。0 引言末端柔顺控制必然牵扯到机械臂逆运动学求解。注：由于本文涉及到矩阵运算，需要事先下载好Eigen矩阵运算库，可自行搜索如何安装。1 工程目录RoboticsLib bin(存放可执行文件) include(存放头文件) Commom.h

本文档隶属于工程机械臂末端柔顺控制（Ros+Gazebo仿真实现）0 为什么要写这玩意儿？要实现末端柔顺控制至少得先具备检测末端力数据以及发送控制指令给机器人的功能，力传感器和机器人位置控制器我们已经在如何给Gazebo中的仿真机械臂添加一个力传感器？中实现了，接下来就要写一个上位机程序来采集力传感器数据以及给机械臂发送控制指令。1 工程目录工程目录如下：RosCommunication include(存放头文件) RosCommunication.h

终于把在Cmake下Qt

0 废话在前近日想要同时使用Qt和Opencv来完成一个小项目，但是在Qtcreator里面配置Opencv太麻烦，而且考虑到以后也有可能加入更多的第三方库，因此干脆用cmake来进行管理。目前CSDN上的教程基本都是一大抄，并且有许多错误之处，因此干脆自己摸索着写了一版。观看本教程之前，最好有一定的cmake和Qt编程基础。1 Qt编译过程众所周知，C++编译四大步骤：预处理、编译、汇编、链接。Qt当然...

1.C++基本概念C++ 程序可以定义为对象的集合，这些对象通过调用彼此的方法进行交互。对象：对象具有状态和行为。例如：一只狗的状态 - 颜色、名称、品种，行为 - 摇动、叫唤、吃。对象是类的实例。 类：类可以定义为描述对象行为/状态的模板/蓝图。 方法：从基本上说，一个方法表示一种行为。一个类可以包含多个方法。可以在方法中写入逻辑、操作数据以及执行所有的动作。 即时变量：每个对象都有其独特的即时变量。对象的状态是由这些即时变量的值创建的。2.注释注释中的所有字符会被 C++ ...