工作日志
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孟德尔的猫
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工作日志:MATLAB+ROS控制真实机械臂的思路
和工作日志:MATLAB和gazebo联合仿真思路类似。首先完成MATALB和ROS的连接,然后有如下思路:一、MATLAB向真实机械臂发送数据真实机械臂和gazebo当中的仿真环境的机械臂一样,都是通过控制器订阅话题和发布关节数据来实现,不同的是厂商封装了很多相关的库,将某些功能隐藏了起来,,不一定可以直接向机械臂发布话题。而且很多话题名是厂商自定义的,和gazebo里不一样。目前有以下思路:(一)ROS订阅中转厂商提供了SendTranjectory函数来驱动真实机械臂运动(详.原创 2021-04-04 19:41:21 · 2433 阅读 · 0 评论 -
工作日志:MATLAB和gazebo联合仿真思路
很凌乱,目前只有大致思路,等到具体完成后再补充。一,gazebo端配置配置好gazebo,参考六自由度机械臂gazebo仿真最主要要知道驱动机械臂关节的位置是订阅的哪个话题,位置信息又是通过哪个话题发布。二,MATLAB和gazabo的连接参考连接MATLAB和ROS如果MATLAB和ROS在同一主机下,连接就比较简单,如果不是,要将两台主机连接在同一局域网内,配置好IP地址。连接成功过后,MATLAB应该是作为ROS的一个节点来使用。三,MATLAB端在Si..原创 2021-04-04 16:46:07 · 1829 阅读 · 1 评论 -
工作日志:用程序驱动双臂机器人
未经过实际测验,只是思路和大致步骤。1.程序的编写参考RobotPlanning_test.cpp和Daul_Arm_RobotPlanning_test.cpp文件,若想用自己的算法,大致步骤如下:(1)将算出的各组关节角度值的数据封装成moveit_msgs::RobotTrajectory数据结构,封装之前先查一下应该包含哪些数据,通常情况下应包含角度值,角速度和角加速度值以及时间戳等,角速度和角加速度通常是由角度值进行插值运算之后计算得到的,要注意角度值,角速度值以及角加速度值都不能超过原创 2021-03-11 15:08:56 · 310 阅读 · 0 评论