基于人工势场法的UR5机械臂避障算法（Python）

最新推荐文章于 2025-03-02 10:44:31 发布

孟德尔的猫

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分类专栏： ROS学习笔记

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42823342/article/details/117429756

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本文介绍了基于人工势场法的UR5机械臂避障路径规划。主要思路是在关节空间进行搜索，寻找使总势能最小的关节角度，当达到全局最小值点时退出。测试结果显示，机械臂在Gazebo环境中成功避障。注意，算法未处理局部最小值问题，且视频中的抖动是由于录制功能导致，实际机械臂运行平稳。源码可在GitHub获取。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考文献：

祝敬,杨马英.基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划[J].计算机测量与控制,2018,26(10):205-210.

主要代码：

          def path_planning(self) -> List[Joint_point]:
                    """
                    Start the path planning
                    """
                    #Initial theta
                    theta = self.start.theta
                    #Initial the path
                    path = [self.start]
                    while True:
                              """
                              Initial the U and theta_list
                              U : Stores the total potential energy of once search
                              joint_point_list : Stores the joint_point of once search
                              """
                              U = []