ROS Moveit坑: 解决Rviz中轨迹球Interactive Marker消失且无法拖动的问题

环境

Ubuntu 20.04
ROS Noetic
Moveit SetUp Assistant version==2.0

解决方法

插件安装问题

首先，查看roslaunch ur10_moveit_config ur10_moveit_planning_execution.launch sim:=true命令是否报错，我遇到如下报错：

[ERROR] [1731978993.031378271]: The kinematics plugin (manipulator) failed to load. Error: According to the loaded plugin
descriptions the class
trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin with base class type
kinematics::KinematicsBase does not exist. Declared types are
cached_ik_kinematics_plugin/CachedKDLKinematicsPlugin
cached_ik_kinematics_plugin/CachedSrvKinematicsPlugin
kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
lma_kinematics_plugin/LMAKinematicsPlugin
srv_kinematics_plugin/SrvKinematicsPlugin
ur_kinematics/UR10KinematicsPlugin ur_kinematics/UR10eKinematicsPlugin
ur_kinematics/UR16eKinematicsPlugin ur_kinematics/UR20KinematicsPlugin
ur_kinematics/UR30KinematicsPlugin ur_kinematics/UR3KinematicsPlugin
ur_kinematics/UR3eKinematicsPlugin ur_kinematics/UR5KinematicsPlugin
ur_kinematics/UR5eKinematicsPlugin
[ERROR] [1731978993.031432015]: Kinematics solver could not be instantiated for joint group manipulator.

这个错误表明 MoveIt! 无法加载指定的运动学插件（trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin）。MoveIt! 尝试加载这个插件，但找不到它。以下是一些可能的原因和解决方法：

可能的原因

1. 插件未安装：
   trac_ik_kinematics_plugin 插件可能没有安装。

2. 插件路径问题：
   MoveIt! 无法找到 trac_ik_kinematics_plugin 插件的路径。

3. 配置文件问题：
   MoveIt! 配置文件可能指定了错误的插件。

解决方法

1. 安装 trac_ik_kinematics_plugin插件
   确保你已经安装了 trac_ik_kinematics_plugin 插件。你可以通过以下命令来安装：
   sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin

2. 检查插件路径
   确保 trac_ik_kinematics_plugin 插件的路径正确。你可以通过以下命令来检查：
   rospack find trac_ik_kinematics_plugin
   你应该看到类似以下的输出：
   /opt/ros/noetic/share/trac_ik_kinematics_plugin
   如果没有输出，说明插件路径可能有问题。

3. 修改 MoveIt! 配置文件
   如果 trac_ik_kinematics_plugin 插件无法使用，你可以尝试使用其他可用的运动学插件。你可以通过以下步骤来修改 MoveIt! 配置文件：

   打开配置文件：
   打开 ur10_moveit_config 包中的kinematics.yaml文件。你可以通过以下命令来打开：
   roscd ur10_moveit_config
gedit config/kinematics.yaml
   修改插件配置：
   将 kinematics_solver 参数修改为其他可用的插件。例如，使用 kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin：

   
   manipulator:
     kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
     kinematics_solver_search_resolution: 0.005
     kinematics_solver_timeout: 0.005
     kinematics_solver_attempts: 3
   

   保存并关闭文件：
   保存并关闭 kinematics.yaml `文件。

4. 重新启动 MoveIt! 配置
   重新启动 MoveIt! 配置，以便加载修改后的配置文件：
   roslaunch ur10_moveit_config ur10_moveit_planning_execution.launch sim:=true

通常是安装插件的问题，重新安装一遍即可

设置问题

Interactive marker出现后却发现无法对其进行拖动，此时需要将RVIZ中的“Approx Ik Solutions”前的勾打上。
Interactive marker size设置为0.2试一下

可参考文章：ROS Moveit坑:Interactive Marker(拖动轨迹球)消失与无法拖动的问题